产品使用教程
DDSM350-CT 产品使用教程提供 UART 和 CAN 两种通信方式，请根据实际使用需求选择对应的教程。
UART 通讯协议
详细介绍了轮毂电机的UART 通讯协议 ，帮助您选择适合项目需求的通讯方式。
CAN 通讯协议
详细介绍了轮毂电机的CAN 通讯协议 ，帮助您选择适合项目需求的通讯方式。
常用对象表
标识说明：
RW—可读写,RO—只读,WO—只写
DEC—内部单位,与实际物理量存在一定转换关系
数据类型：
08U—无符号字节型,08S—有符号字节型
16U—无符号 16 位整型,16S—有符号 16 位整型
32U—无符号 32 位长整型,32S—有符号 32 位长整型
保存标志：S1,S2,… ,S5
（凡是带有保存标记的对象变量,在上电初始化时从 EEPROM 中加载数据到变量中）
S1—通讯设置参数群
S2—IO 口配置参数群
S3—校准参数群
S4—电机参数群
S5—控制环参数群
U[y,x]—单位换算公式,根据公式转换成[DEC]单位时,取整部分
-
表 F1-1 电机参数
UART对象地址 CAN 通讯对象地址 对象属性 单位 详细解释 0x7046 0x641016 16U,RO HEX 当前电机型号代码 0x7031 0x641001 16U,RW,S4 HEX 电机型号代码 0x7032 0x641002 08U,RW,S4 HEX 反馈类型 0x7033 0x641003 32U,RW,S4 DEC 编码器分辨率（默认值：4096） 0x7035 0x641005 08U,RW,S4 DEC 电机极对数 0x7036 0x641006 08U,RW,S4 DEC 励磁模式 0x7037 0x641007 16S,RW,S4 DEC 励磁电流 0x7038 0x641008 16U,RW,S4 ms 励磁时间 0x7039 0x641009 16U,RW,S4 0.1A 电机过载电流 0x703A 0x64100A 16U,RW,S4 S 电机过载时间常数 0x703B 0x64100B 16U,RW,S4 0.1A 电机最大电流 0x7043 0x641013 08U,RW,S4 DEC 电机旋转方向 0x704A 0x64101A 16U,RW,S4 rpm 电机额定转速 -
表 F1-2 基本模式及控制
UART对象地址 CAN 通讯对象地址 对象属性 单位 详细解释 0x7017 0x606000 08S, RW, S5 DEC 工作模式
3 带加减速控制的速度模式
-3 立即速度模式
1 位置模式0x7019 0x604000 16S, RW HEX 控制字
0x06 电机断电（松轴）
0x0F 电机上电（使能）
0x86 清除驱动器报警
0x1F 位置模式下运行到相应的绝对位置
0x0F 位置模式下运行到相应的相对位置0x7018 0x606100 08S, RO DEC 有效工作模式 0x7011 0x260100 16U, RO HEX 驱动器错误状态字 1
每个 BIT 代表一种错误, 具体如下
BIT[0]: 内部错误
BIT[1]: 编码器 ABZ 信号错误
BIT[2]: 编码器 UVW 信号错误
BIT[3]: 编码器计数错误
BIT[4]: 驱动器温度过高
BIT[5]: 驱动器母线电压过高
BIT[6]: 驱动器母线电压过低
BIT[7]: 驱动器输出短路
BIT[8]: 驱动器制动电阻过温报警
BIT[9]: 实际跟随误差超过允许值
BIT[10]: 保留备用
BIT[11]: I2*T 故障(驱动器或电机过载)
BIT[12]: 速度跟随误差超过允许值
BIT[13]: 电机过温报警
BIT[14]: 寻找电机错误(通讯式编码器)
BIT[15]: 通信掉线报警0x701F 0x605A11 08U, RW DEC 急停命令
1: 急停生效
0: 急停解除0x7091 0x607A00 32S, RW DEC 绝对目标位置
(工作模式 1 下的绝对目标位置)0x709F 0x607B00 32S, RW DEC 相对目标位置
(工作模式 1 下的相对目标位置)0x7098 0x608100 32U, RW, S5 DEC 梯形速度
（工作模式 1 时的梯形曲线的最大速度）
U[y,x]:
[DEC]=([rpm] * 512 * [反馈精度])/1875;
[反馈精度]默认值:40960x709D 0x608200 16U, RW, S5 rpm 梯形速度 rpm
（工作模式 1 时的梯形曲线的最大速度）
注:写此对象将会更新[0x7098]对象值0x7099 0x608300 32U, RW, S5 DEC 梯形加速度
U[y,x]:
[DEC]=[rps/s] * 256 * [反馈精度] / 15625;
[反馈精度]默认值:40960x709A 0x608400 32U, RW, S5 DEC 梯形减速度
U[y,x]:
[DEC]=[rps/s] * 256 * [反馈精度] / 15625;
[反馈精度]默认值:40960x709B 0x605A01 32U, RW, S5 DEC 快速停止减速度
定义快速停止过程的减速度,在驱动器运行在 3,1 模式下有效
默认值:由配方而定
U[y,x]:
[DEC]=[rps/s] * 256 * [反馈精度] / 15625;
[反馈精度]默认值:40960x70B1 0x2FF009 16S, RW rpm 目标速度 rpm
（在工作模式 3, -3 下的目标速度）
注：写此对象将会更新[0x70B2]对象值0x70B2 0x60FF00 32S, RW DEC 目标速度
（在工作模式 3, -3 下的目标速度）
U[y,x]:
[DEC]=[rpm] * 512 * [反馈精度] / 1875;
[反馈精度]默认值：40960x70E1 0x60F608 16S, RW DEC 目标电流
（在工作模式 4 下的目标电流）
U[y,x]:[DEC]=[Arms] * 1.414 * 2048 / I_MAX
注：该电机，I_MAX=15；0x70E2 0x607300 16U, RW DEC 目标电流限制
（在所有工作模式下的电流环有效目标电流限制）
U[y,x]:[DEC]=[Arms] * 1.414 * 2048 / I_MAX
注：该电机，I_MAX=15； -
表 F1-3 测量数据
UART对象地址 CAN 通讯对象地址 对象属性 单位 详细解释 0x7071 0x606300 32S, RO DEC 实际位置值 0x7075 0x60F918 16S, RO rpm 实际速度 rpm
采样周期可以更改，默认值为 30ms，分辨率为 1rpm0x7076 0x60F919 32S, RO 0.001rpm 实际速度_0.001rpm
采样周期可以更改，默认值为 30ms，分辨率为 0.001rpm0x7079 0x60F91A 16U, RW, S5 ms 实际速度的采样周期
默认值为: 300x7077 0x606C00 32S, RO DEC 实际速度
内部采样时间为 250uS
[DEC] = ([rpm] * 512 * [反馈精度]) / 1875
[反馈精度]默认值: 4096
注: 因采样周期很短，所以速度值波动较大0x7072 0x607800 16S, RO DEC 实际电流 Iq
[DEC] = [Arms] * 1.414 * 2048 / I_MAX
注: 该电机，I_MAX=15；0x7007 0x60F632 16U, RO mA 电机 Iit 实际电流 0x5001 0x60F712 16S, RO V 实际直流母线电压
分辨率为 1V0x7002 0x60F70B 16S, RO °C 驱动器实际温度 0x7092 0x60F400 32S, RO DEC 位置跟随误差
运行过程中实际位置与预期位置的偏差 -
表 F1-4 IO 口数据及控制
UART对象地址 CAN 通讯对象地址 对象属性 单位 详细解释 0x5100 0x20100A 16U, RO BIT 紧急停止实际输入状态（硬件输入）
0x0004：紧急停止信号输入
0x0000：无紧急停止信号0x5102 0x201001 16U, RO, S2 BIT 紧急停止输入口极性设置
0x0004：紧急停止信号极性不取反
0x0000：紧急停止信号极性取反
默认值：0x00040x5101 0x201002 16U, RW BIT 紧急停止输入口仿真输入（软件仿真输入状态）
0x0004：紧急停止信号仿真
0x0000：无操作
默认值：0x00000x5103 0x20100B 16U, RO BIT 紧急停止输入口实际执行状态
由紧急停止实际输入状态（硬件输入）、
紧急停止输入口极性、紧急停止输入口仿真输入（软件仿真输入状态）三者决定
逻辑关系式为：
（[0x5100]或[0x5101]）同或[0x5102] -
表 F1-5 通讯参数
UART对象地址 CAN 通讯对象地址 对象属性 单位 详细解释 0x1005 0x2FE001 08U, RW, S1 DEC TTL232 波特率设置
设定值 波特率
4: 38400
5: 56000
6: 57600
7: 115200
设置完毕后需要保存启动才生效
出厂默认值为: 70x100F 0x2FE00F 08U, RW, S1 DEC TTL232 协议选择
0: 自主协议
1: 定制协议 1
2: 定制协议 2
设置完毕后需要保存启动才生效
出厂默认值为: 00x100B 0x2F8100 08U, RW, S1 DEC CAN 波特率设置
设定值: 波特率
0: 50K
1: 83.333K
2: 100K
3: 125K
4: 250K
5: 500K
6: 800K
7: 1000K
设置完毕后需要保存启动才生效
出厂默认值为: 50x100C 0x65100F 08U, RW, S1 DEC CAN 站号(内部存储)
设置完毕后需要保存启动才生效
出厂默认值为: 10x3010 0x410010 08U, RW, S1 DEC 通信掉线停机使能
0: 不使能
1: 使能0x3011 0x410011 32U, RW, S1 mS 通信掉线停机延时
默认值: 600
当对象“0x3010”总线断线检测使能为1时，当总线断线超过设置时长，电机将松轴— 0x470001 08U, RW DEC 简易 PDO 功能 1
1: 使能 TXPD01（自动上报实际位置和实际速度）
0: 不使能
默认值: 0— 0x180003 16U, RW mS TX-PD01 禁止时间，默认 10ms。 -
表 F1-6 参数保存
UART对象地址 CAN 通讯对象地址 对象属性 单位 详细解释 0x3061 0x2FE501 08U, RW DEC 保存 S1 标记参数群命令
1: 保存所有标记为 S1 的对象
其他值: 无动作0x3062 0x2FE502 08U, RW DEC 保存 S2 标记参数群命令
1: 保存所有标记为 S2 的对象
其他值: 无动作0x3063 0x2FE503 08U, RW DEC 保存 S3 标记参数群命令
1: 保存所有标记为 S3 的对象
其他值: 无动作0x3064 0x2FE504 08U, RW DEC 保存 S4 标记参数群命令
1: 保存所有标记为 S4 的对象
其他值: 无动作0x3065 0x2FE505 08U, RW DEC 保存 S5 标记参数群命令
1: 保存所有标记为 S5 的对象
其他值: 无动作