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HexArth 产品信息获取

机器人产品信息获取

本教程将详细讲解机器人产品信息获取相关 JSON 指令的具体含义，内容涵盖 OLED 屏幕设置、IMU 数据获取、底盘信息反馈以及 LED 灯线性控制等方面。

CMD_OLED_CTRL - OLED 屏幕控制

{ "T": 13, "lineNum": 0, "Text": "putYourTextHere" }

13：表示这条指令为 CMD_OLED_CTRL，在 OLED 的对应行显示该文本。
lineNum：0~3，指定显示行。
Text：待显示文本。

CMD_OLED_DEFAULT - OLED 屏幕恢复

{ "T": -3 }

-3：表示这条指令为 CMD_OLED_DEFAULT，会将 OLED 屏幕重置为初始状态，显示机器人的信息。

CMD_GET_IMU_DATA - 获取 IMU 数据

{ "T": 126 }

用于获取 IMU 的四元数以及各个轴的原始数据。

CMD_CLAWS_FEEDBACK - 获取底盘信息反馈

{ "T": 130 }

用于获取 IMU 数据以及实时电压。

CMD_INFO_PRINT - 串口连续反馈

//关闭所有反馈
{"T":605,"cmd":0}
//开启一问一答机制（默认）
{"T":605,"cmd":1}
//开启连续反馈（
{"T":605,"cmd":2}

开启一问一答时，底盘信息反馈通过一问一答的方式来实现，用过上面的 CMD_CLAWS_FEEDBACK 之类来获取底盘信息反馈。
开启该功能时，底盘会连续反馈信息，不要上位机发指令去问，适用于 ROS 系统。

CMD_LED_CTRL - IO4 IO5 控制

{ "T": 132, "IO4": 255, "IO5": 255 }

用于设置 IO4 IO5 的 PWM

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