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CAN

本节介绍在树莓派上如何使用 CAN 接口功能，为后续项目开发奠定基础。

启用接口配置

启用 CAN 接口（默认为禁用用状态）
进入 config.txt 文件
```
sudo nano /boot/firmware/config.txt   
```

若想使用 CAN，则添加以下指令

dtoverlay=spi1-1cs
dtoverlay=mcp2515,spi1-0,oscillator=16000000,interrupt=17

修改之后重启树莓派，就可以正常使用程序驱动 CAN
```
sudo reboot
```
重启后使用以下指令查看相关端口，可以看到有一个 can 端口
```
ifconfig
```
- 若 can 端口为 DOWN 状态，则需要 UP 一下设备（这里识别出来为 can0，故指令中使用 can0，最后的 500000 参数为 CAN 总线波特率，单位是 bit/s。）
```
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
```
在 SPI 设备中也可以查询到相关设备
```
dmesg | grep spi
```

使用

安装工具

sudo apt update
sudo apt-get install can-utils

使用 cansend 发送数据(发送 0x11 0x22 0x33 0x44，这里硬件识别出来为 can0，故指令中使用 can0)
```
cansend can0 000#11.22.33.44
```
使用 candump 监听 CAN 数据帧（这里识别出来为 can0，故指令中使用 can0）
```
candump can0
```

启用接口配置
使用