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树莓派主板使用说明

虽然解串板的外形尺寸基于 Jetson Orin/NX 开发套件设计，配合排线连接后，仍可用于树莓派 5 主板

硬件连接​

连接 树莓派 5 主板

电源接线

CFG 配置

  • 将解串板的 CSI0 接口用配送的排线连接到树莓派 5 的 CAM1 或 CAM0 接口。
  • 将电源线分别接入到解串板的电源接口和树莓派 40PIN 中的 5V、GND 排针上。
  • 将 GMSL 相机使用同轴线接入解码板的相机接口。
  • 将 CFG 开关按照图示，拨到 0100 状态（默认为 ISX031 相机配置）

软件配置​

信息
  • 驱动仅支持以下树莓派系统版本，请注意使用适配版本系统。

  • 烧录镜像文件并启动树莓派

    • 将下载的镜像包解压出 .img 镜像文件
    • 使用 树莓派 Imager 烧录器 或者 balenEtcher 软件 将镜像文件烧录到 TF 卡上。
    • 将烧录好镜像的 TF 卡插入树莓派主板，连接好硬件后上电启动

  • 打开树莓派 Terminal 终端，使用指令下载并解压驱动包

    wget https://www.waveshare.net/w/upload/5/59/Ws-rpi5-gmsl.zip
    unzip Ws-rpi5-gmsl.zip

  • 安装驱动

    • 使用功能 cd 指令进入驱动包目录

      cd ws-rpi5-gmsl/

      进入驱动目录

    • 为安装脚本添加可执行权限并执行：

      sudo chmod a+x rpi5_gmsl_driver_install.sh
      sudo ./rpi5_gmsl_driver_install.sh

  • 配置 config.txt 文件

    • 编辑文件，并按照下图添加 dtoverlay 设置

      sudo nano /boot/firmware/config.txt

      编辑 config 文件

    • 安装脚本会在 /boot/firmware/config.txt 末尾追加各型号相机的配置语句，默认全部处于注释状态。按接入的相机型号去掉对应语句行首的注释符号 #。语句格式为 dtoverlay=<相机型号参数>,sensor-type=<相机通道参数>，两个参数的取值见下表

    • 相机和对应的配置说明表格

      相机型号相机型号参数相机通道参数预览参数
      ISX031C-GMSL-Camera-H100isx031-gmsl-camera-aISX031C_GMSL2F_xCHISX031-GMSL-Camera-A
      ISX031-GMSL-Camera-H60isx031-gmsl-camera-bISX031C_GMSL2F_xCHISX031-GMSL-Camera-B
      ISX031-GMSL-Camera-H100isx031-gmsl-camera-bISX031C_GMSL2F_xCHISX031-GMSL-Camera-B
      ISX031-GMSL-Camera-H120isx031-gmsl-camera-bISX031C_GMSL2F_xCHISX031-GMSL-Camera-B
      ISX031-GMSL-Camera-H190isx031-gmsl-camera-bISX031C_GMSL2F_xCHISX031-GMSL-Camera-B
      GMSL-2MP-Camera-Agmsl-2mp-camera-aGMSL_xCHGMSL-2MP-Camera-A
      GMSL-1MP-Camera-Agmsl-1mp-camera-aGMSL_1CH_LINKx / GMSL_2CHGMSL-1MP-Camera-A
      GMSL-1MP-Dual-Camera-Agmsl-1mp-camera-daGMSL_1CH_DUALGMSL-1MP-Camera-DA
      GMSL-3MP-Camera-Agmsl-3mp-camera-aGMSL_1CH / GMSL_2CHGMSL-3MP-Camera-A

      • _xCH: 根据接入的相机数量，配置为1CH或者2CH

      • _LINKx: 仅 GMSL-1MP-Camera-A 使用，说明见下方单独小节

      • GMSL-1MP-Dual-Camera-A 为双目模组，只有一路 GMSL 链路，仅支持单通道接入

    • 相机通道参数中的 xCH 按接入路数选择：接入一路相机使用 1CH，接入两路相机使用 2CH。例如接入两路 ISX031C-GMSL-Camera-H100（链路 A 或者链路 B 均可，程序会自动检测）：

      dtoverlay=isx031-gmsl-camera-a,sensor-type=ISX031C_GMSL2F_2CH

    • 接入树莓派 5 的 CAM0 接口时，在语句后添加 cam0 参数；CAM0 和 CAM1 可以按各自接入的相机型号分别配置

      dtoverlay=isx031-gmsl-camera-a,sensor-type=ISX031C_GMSL2F_1CH,cam0
      dtoverlay=gmsl-2mp-camera-a,sensor-type=GMSL_2CH,cam0
      dtoverlay=gmsl-1mp-camera-a,sensor-type=GMSL_2CH

    • 默认的解串器 I2C 地址是 0x48（0x90 >> 1）。需要修改默认地址时，在语句后添加 dser-addr 参数

      dtoverlay=isx031-gmsl-camera-a,sensor-type=ISX031C_GMSL2F_1CH,dser-addr=0x4a
      dtoverlay=gmsl-3mp-camera-a,sensor-type=GMSL_2CH,dser-addr=0x4a

  • GMSL-1MP-Camera-A 无法自动检测链路，需要在配置中指定链路

    • 接入一路相机时，根据相机接入的接口选择链路：GMSL0 使用 GMSL_1CH_LINKA，GMSL1 使用 GMSL_1CH_LINKB

      dtoverlay=gmsl-1mp-camera-a,sensor-type=GMSL_1CH_LINKA
      dtoverlay=gmsl-1mp-camera-a,sensor-type=GMSL_1CH_LINKB

    • 接入两路相机时使用 GMSL_2CH

      dtoverlay=gmsl-1mp-camera-a,sensor-type=GMSL_2CH

    • 上述语句同样可以追加 cam0 和 dser-addr 参数

  • 设置好后保存文件并重启系统 sudo reboot

快速测试

  • 安装 gstreamer1.0 工具

    sudo apt install gstreamer1.0-tools -y

  • 驱动板中提供了预览用的测试指令，重启系统后可以直接用下方指令对摄像头做预览测试

    • 可以使用 -h 参数查看指令说明

      ws_camera_preview.sh -h

    • 指令格式为 ws_camera_preview.sh --csi1 <预览参数>:<路数>，--csi1 对应 CAM1 接口，--csi0 对应 CAM0 接口。预览参数见上方表格，路数按接入的相机路数填 1ch 或 2ch

    • 接入两路 ISX031C-GMSL-Camera-H100（预览参数 ISX031-GMSL-Camera-A）到 CAM1：

      ws_camera_preview.sh --csi1 ISX031-GMSL-Camera-A:2ch

    • 接入一路 ISX031C-GMSL-Camera-H100 到 CAM0：

      ws_camera_preview.sh --csi0 ISX031-GMSL-Camera-A:1ch

    • CAM0 和 CAM1 都接入相机时，可以在同一条指令中指定两路：

      ws_camera_preview.sh --csi0 GMSL-1MP-Camera-A:2ch --csi1 ISX031-GMSL-Camera-A:2ch

  • 以下为实测效果图，仅供参考

    相机预览效果图