CF 舵机-内存表解析
1. 舵机内存表定义
如果功能地址采用两个字节数的数据，低位字节在前面地址，高位字节在后面地址。
1.1 版本信息
| 地址 DEC | 地址 HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0x00 | 固件主版本号 | 1 | 3 | 只读 | - | - | - |
| 1 | 0x01 | 固件次版本号 | 1 | - | 只读 | 40~59 | - | - |
| 2 | 0x02 | END | 1 | 0 | 只读 | - | - | 0 表示小端存储结构 |
| 3 | 0x03 | 舵机主版本号 | 1 | 10 | 只读 | - | - | - |
| 4 | 0x04 | 舵机次版本号 | 1 | - | 只读 | - | - | - |
1.2 EPROM 配置
| 地址 DEC | 地址 HEX | 功能 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 5 | 0x05 | 主 ID | 1 | 1 | 读写 | 0~253 | 号 | 总线中唯一的主 ID 标识（第一标识） |
| 6 | 0x06 | 波特率 | 1 | 0 | 读写 | 0~7 | 无 | 0-7 分别代表波特率：1000000(0)、500000(1)、250000(2)、128000(3)、115200(4)、76800(5)、57600(6)、38400(7) |
| 7 | 0x07 | 副 ID | 1 | 0 | 读写 | 0 ~ 253 | 号 | 副 ID 标识（第二标识），副 ID 只适用于写指令 |
| 8 | 0x08 | 应答状态级别 | 1 | 1 | 读写 | 0~1 | 无 | 0：除读指令与 PING 指令外其它指令不返回应答包；1：对所有指令返回应答包 |
| 9 | 0x09 | 最小角度限制 | 2 | 0 | 读写 | 0~4094 | 0.087 度 | 多圈绝对位置控制时此值为 0 |
| 11 | 0x0B | 最大角度限制 | 2 | 4095 | 读写 | 1~4095 | 0.087 度 | 多圈绝对位置控制时此值为 0 |
| 13 | 0x0D | 最高温度上限 | 1 | 70 | 读写 | 0~100 | °C | - |
| 14 | 0x0E | 最高输入电压 | 1 | - | 读写 | 0~254 | 0.1V | - |
| 15 | 0x0F | 最低输入电压 | 1 | 40 | 读写 | 0~254 | 0.1V | - |
| 16 | 0x10 | 最大扭矩 | 2 | 980 | 读写 | 0~1000 | 0.1% | 上电赋值给 48 号地址转矩限制 |
| 18 | 0x12 | 相位 | 1 | - | 读写 | 0~254 | 无 | 特殊功能字节，无特别需求不可修改 |
| 19 | 0x13 | 卸载条件 | 1 | - | 读写 | 0~254 | 无 | 对应位设置 1 为开启相应保护，对应位设置 0 为关闭相应保护 |
| 20 | 0x14 | LED 报警条件 | 1 | - | 读写 | 0~254 | 无 | 对应位设置 1 为开启闪灯报警，对应位设置 0 为关闭闪灯报警 |
| 21 | 0x15 | 位置环 P 比例系数 | 1 | - | 读写 | 0~254 | 无 | 上电赋值给 50 号地址 Kp |
| 22 | 0x16 | 位置环 D 微分系数 | 1 | - | 读写 | 0~254 | 无 | 上电赋值给 51 号地址 Kd |
| 23 | 0x17 | 位置环 I 积分系数 | 1 | 0 | 读写 | 0~254 | 无 | 上电赋值给 52 号地址 Ki |
| 24 | 0x18 | 最小启动力 | 1 | - | 读写 | 0~254 | 0.1% | 设置舵机的最小输出启动扭矩 |
| 25 | 0x19 | 积分限制值 | 1 | 0 | 读写 | 0~254 | 无 | 最大积分值=积分限制值 * 4，0 表示关闭积分限制功能，位置模式 0 与模式 4 生效 |
| 26 | 0x1A | 正向不灵敏区 | 1 | 1 | 读写 | 0~16 | 0.087 度 | 最小单位为一个最小分辨角度 |
| 27 | 0x1B | 负向不灵敏区 | 1 | 1 | 读写 | 0~16 | 0.087 度 | 最小单位为一个最小分辨角度 |
| 28 | 0x1C | 保护电流 | 2 | - | 读写 | 0~2047 | 6.5mA | 上电赋值给 44 号地址目标电流 |
| 30 | 0x1E | 角度分辨率 | 1 | 1 | 读写 | 1~128 | 无 | 对传感器最小分辨角度的放大系数 |
| 31 | 0x1F | 位置偏移 | 2 | 0 | 读写 | -4095~4095 | 0.087 度 | BIT15 表示正负方向，其他位可表示范围为 0-4095 |
| 33 | 0x21 | 运行模式 | 1 | 0 | 读写 | 0~3 | 无 | 0：位置伺服模式（位置+限流）；1：电机恒速模式（恒速+限流）；2：电机恒流模式（限流，速度不可控）；3：PWM 开环调速度模式 |
| 34 | 0x22 | 电流环 P 比例系数 | 1 | - | 读写 | - | 无 | - |
| 35 | 0x23 | 电流环 I 积分系数 | 1 | - | 读写 | - | 无 | - |
| 36 | 0x24 | 无定义 | 1 | - | 读写 | - | - | - |
| 37 | 0x25 | 速度闭环 P 比例系数 | 1 | - | 读写 | 0~254 | 无 | 电机恒速模式（模式 1）下，速度环比例系数 |
| 38 | 0x26 | 过流保护时间 | 1 | 200 | 读写 | 0~254 | 10ms | 最大可设置 254 * 10ms = 2540ms |
| 39 | 0x27 | 速度闭环 I 积分系数 | 1 | - | 读写 | 0~254 | 无 | 电机恒速模式（模式 1）下，速度环积分系数 |
1.3 SRAM 控制
| 地址 DEC | 地址 HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 40 | 0x28 | 扭矩开关 | 1 | 0 | 读写 | 0~2 | 无 | 写 0：关闭扭力输出；写 1：打开扭力输出；写 2：阻尼输出 |
| 41 | 0x29 | 加速度 | 1 | 0 | 读写 | 0~254 | 8.7 度/秒² | 舵机运行加/减速度，0 表示最大加速度 |
| 42 | 0x2A | 目标位置 | 2 | 0 | 读写 | -32767~32767 | 0.087 度 | 绝对位置控制方式，最大对应最大有效角度，BIT15 为方向位 |
| 44 | 0x2C | 目标电流 | 2 | 保护电流（28） | 读写 | -2047~2047 | 6.5mA | 除模式 3 外其它模式可修改此值来控制电机最大运行电流的输出；恒流模式（模式 2）BIT15 为电流方向位；PWM 开环调速模式（模式 3） 写入范围-1000 ~ 1000，BIT10 为方向位 |
| 46 | 0x2E | 运行速度 | 2 | 舵机出厂默认最大速度 | 读写 | -32767~32767 | 0.732 RPM | 控制电机最高运行速度，0 表示停止运行；恒速模式（1），BIT15 为速度方向位 |
| 48 | 0x30 | 转矩限制 | 2 | 最大扭矩（16） | 读写 | 0~1000 | 0.1% | 用户可通过程序修改此值来控制堵转扭矩的输出 |
| 50 | 0x32 | Kp | 1 | 位置环 P 比例系数（21） | 读写 | 0~254 | 无 | 控制电机位置环的比例系数 (1/8) |
| 51 | 0x33 | Kd | 1 | 位置环 D 微分系数（22） | 读写 | 0~254 | 无 | 控制电机位置环的微分系数 (1/4) |
| 52 | 0x34 | Ki | 1 | 位置环 I 积分系数（23） | 读写 | 0~254 | 无 | 控制电机位置环的积分系数 |
| 53~54 | 0x35~0x36 | 无定义 | 1 | - | 读写 | - | - | - |
| 55 | 0x37 | 锁标志 | 1 | 1 | 读写 | 0~1 | 无 | 写 0 关闭写入锁，写入 EPROM 地址的值掉电保存；写 1 打开写入锁，写入 EPROM 地址的值掉电不保存 |
1.4 SRAM 反馈
| 地址 DEC | 地址 HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 56 | 0x38 | 当前位置 | 2 | - | 只读 | - | 0.087 度 | 反馈舵机当前绝对位置，BIT15 为方向位 |
| 58 | 0x3A | 当前速度 | 2 | - | 只读 | - | 0.732 RPM | 反馈当前电机转动的速度，BIT15 为方向位 |
| 60 | 0x3C | 当前负载 | 2 | - | 只读 | - | 0.1% | 当前控制输出驱动电机的电压占空比，BIT10 为方向位 |
| 62 | 0x3E | 当前电压 | 1 | - | 只读 | - | 0.1V | 当前舵机工作电压 |
| 63 | 0x3F | 当前温度 | 1 | - | 只读 | - | °C | 当前舵机内部工作温度 |
| 64 | 0x40 | 异步写标志 | 1 | 0 | 只读 | - | 无 | 采用异步写指令时的标志位 |
| 65 | 0x41 | 舵机状态 | 1 | 0 | 只读 | - | 无 | 对应位被置 1 表示相应错误出现，详细查阅特殊字节解释 |
| 66 | 0x42 | 移动标志 | 1 | 0 | 只读 | - | 无 | BIT0：舵机在运动时标志为 1（大于移动速度阀值），舵机停止时为 0；BIT1：舵机在运动时标志为 1，舵机到达目标并且停止时为 0，舵机无更新目标位置保持为 0 |
| 67 | 0x43 | 目标位置 | 2 | - | 只读 | - | 0.087 度 | 当前目标位置 |
| 69 | 0x45 | 当前电流 | 2 | - | 只读 | - | 6.5 mA | 反馈当前电机相电流 |
| 71 | 0x47 | 无定义 | 2 | - | 只读 | - | - | - |
| 73 | 0x49 | 电流偏置 | 2 | - | 只读 | - | - | 电流 0 点偏移值 |
2. 特殊字节解释
2.1 舵机状态
| 字节位 | BIT7 | BIT6 | BIT5 | BIT4 | BIT3 | BIT2 | BIT1 | BIT0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 位权重 | 128 | 64 | 32 | 16 | 8 | 4 | 2 | 1 |
| 地址 65 | -- | -- | 负载状态 | -- | 电流状态 | 温度状态 | 磁编码状态 | 电压状态 |
| -- | -- | (0) 负载正常 | -- | (0) 电流正常 | (0) 温度正常 | (0) 磁编码正常 | (0) 电压正常 | |
| -- | -- | (1) 负载过载 | -- | (1) 电流过流 | (1) 温度过热 | (1) 磁编码异常 | (1) 过压/欠压 |
信息
如果同时有多种状态，舵机的状态值为各个位值之和。例如：电压过压/欠压与舵机过热，则舵机状态值为 4+1=5。
2.2 LED 报警条件
| 字节位 | BIT7 | BIT6 | BIT5 | BIT4 | BIT3 | BIT2 | BIT1 | BIT0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 位权重 | 128 | 64 | 32 | 16 | 8 | 4 | 2 | 1 |
| 地址 20 | -- | -- | -- | -- | 过流报警 | 过热报警 | 磁编码报警 | 电压报警 |
| -- | -- | -- | -- | (0) 关闭过流报警 | (0) 关闭过热报警 | (0) 关闭磁编码报警 | (0) 关闭电压报警 | |
| -- | -- | -- | -- | (1) 开启过流报警 | (1) 开启过热报警 | (1) 开启磁编码报警 | (1) 开启电压报警 |
信息
如果同时设置多个位，舵机的 LED 报警条件值为各位值之和。例如：电压报警与过热报警同时开启，则报警条件值为 4+1=5。
2.3 卸载条件
| 字节位 | BIT7 | BIT6 | BIT5 | BIT4 | BIT3 | BIT2 | BIT1 | BIT0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 位权重 | 128 | 64 | 32 | 16 | 8 | 4 | 2 | 1 |
| 地址 19 | -- | -- | -- | -- | 过流保护 | 过热保护 | 磁编码保护 | 电压保护 |
| -- | -- | -- | -- | (0) 关闭过流保护 | (0) 关闭过热保护 | (0) 关闭磁编码保护 | (0) 关闭电压保护 | |
| -- | -- | -- | -- | (1) 开启过流保护 | (1) 开启过热保护 | (1) 开启磁编码保护 | (1) 开启电压保护 |
信息
如果同时设置多个位，舵机的卸载条件值为各位值之和。例如：电压保护与过热保护同时开启，则卸载条件值为 4+1=5。
2.4 舵机相位
| 字节位 | BIT7 | BIT6 | BIT5 | BIT4 | BIT3 | BIT2 | BIT1 | BIT0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 位权重 | 128 | 64 | 32 | 16 | 8 | 4 | 2 | 1 |
| 地址 18 | 位置反馈方向相位 | PWM 频率 | 驱动桥配置 | 角度反馈模式 | 速度方向相位（固件版本<=3.41） | 驱动桥方向相位 | 电流反馈方向相位 | 磁编码支持（固件版本>=3.41） |
| (0) 正向 | (0) 24kHz | (0) 独立 H 桥 | (0) 反馈单圈角度 | (0) 正向 | (0) 正向 | (0) 正向 | (0) AS5600 | |
| (1) 反向 | (1) 16kHz | (1) 集成 H 桥 | (1) 反馈全角度 | (1) 反向 | (1) 反向 | (1) 反向 | (1) MT6701 |
信息
如果同时设置多个位，舵机的相位值为各个位值之和。例如：原相位值为 0，舵机运行反向，则相位值为 128+4+2=134。