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准备与连接
准备模块、Qwiic 线、具备 3.3 V I2C 接口的主控、USB 数据线和 Arduino IDE。主控没有 Qwiic 时，按引脚表连接 3.3 V、GND、SDA、SCL；5 V 逻辑需匹配的电平转换。
- 主控断电后连接模块，确认公共 GND。
- 为 Arduino IDE 安装主控实际型号的支持包。
- 在库管理器安装或更新官方 Arduino_Modulino 库。
- 打开库中对应模块的示例。
- 选择主控型号与端口，编译并上传到主控。
- 按示例波特率打开串口监视器，检查输出。
示例验证
打开 Movement 示例。官方类为 ModulinoMovement，先判断数据可用并调用 update() 更新，再读取 X/Y/Z 加速度及三轴陀螺仪数据。
把模块固定在平面，观察静止读数；缓慢改变朝向，检查重力分量在各轴之间的变化；再轻缓旋转模块，观察角速度变化。
getRoll()、getPitch()、getYaw() 在已核对的官方库中返回陀螺仪三轴角速度，单位为 °/s，不能仅根据函数名当作角度。getX()、getY()、getZ() 返回以 g 表示的加速度。
源码依据：Arduino_Modulino 运动模块实现（GitHub）。
故障检查
| 现象 | 检查方法 |
|---|---|
| 扫描不到设备 | 核对 3.3 V、GND、总线选择和 SDA/SCL |
| 初始化失败 | 更新官方库，核对地址、硬件版本和地址冲突 |
| 加入多个模块后异常 | 检查地址唯一性、电源余量、线长和总线上拉 |
| 串口无输出 | 核对主控端口、波特率和示例是否运行 |