运动测量说明

坐标与静止状态

坐标方向以板上丝印和引脚图为准。记录模块相对设备的安装方向，再把传感器坐标转换为应用坐标，避免仅凭屏幕左右判断轴方向。

静止时加速度计仍测得重力分量，因此三个轴不应全部强制校零。陀螺仪静止时可能有零偏，先在稳定安装条件下观察，再按应用需要校准。

角速度描述旋转快慢，角度描述朝向变化。对角速度积分需要准确时间间隔，并会累计零偏误差；姿态估计需要额外算法。该六轴模块没有磁力计，不能将积分结果当作长期无漂移的绝对航向。

官方对象中的 Roll/Pitch/Yaw 命名不改变底层物理量。绘图、记录和控制界面应标注实际单位，避免把 °/s 标成 °。

选择量程时同时考虑最大动作幅度和所需灵敏度。量程较小时强冲击可能饱和，量程较大时每个原始码对应的变化较大。是否可调需核对所用库，不编造 Modulino 类的配置函数。

振动分析还需考虑采样率、带宽和时间戳。串口输出或界面刷新频率不等于传感器实际采样率，不能直接根据慢速打印结果判断高频振动。

固定 PCB，避免松动线缆和支架引入额外振动。先验证静止和已知方向的运动，再设置动作阈值、持续时间及恢复条件。

器件提供计步、状态机等能力，但应用需对应驱动和配置；安装 Modulino 基础示例不表示这些功能已经启用。