Windows 使用说明

此章节是使用 Windows 电脑上的 QGNSS 等软件对 Q43 GNSS Helical RTK Module 进行快速设置和使用的说明，QGNSS 软件的详细使用说明请参考 QGNSS_2.2.zip 中 Quectel_QGNSS_User_Guide_V3.2.pdf 文件

环境配置

通过 USB 转串口模块将 Q43 接入 PC / Raspberry Pi / Jetson Orin 系列主板，这里以 Windows 电脑为例测试，硬件连接如下图：
下载和双击安装 CH343 Window VCP 驱动

RTK 流动站定位实现

示例说明

一个 Q43 GNSS Helical RTK Module 作为流动站，购买并接入 RTK 第三方基站测试

下载并打开 QGNSS 工具，1️⃣点击 NTRIP client，2️⃣点击 view，3️⃣选择 Data View 打开，4️⃣打开卫星信号条形图界面，5️⃣配置下方 Address 和 Port 参数到相应位置：

Address:     ntrip.geodetic.gov.hk
Port:        2101
Mount Point: HKCL_32
Username:    留空
Password:    留空

注意

用户需要先申请当地机构参考基站服务，如美国用户向 UNAVCO 申请，笔者毗邻香港，以 Hong Kong Geodetic Survey Services 为例进行测试

6️⃣点击 Update NTRIP Source Table，7️⃣选择 HKCL_32 节点，8️⃣打开 ON（按钮变为绿色），与基站通信成功后，NTRIP Client 打印以下信息：

Received (14) bytes from server:
ICY 200 OK

等 2-15 分钟，待右侧 Data View 窗口出现经纬度和 Float RTK 提示，实现 RTK 定位，9️⃣打开偏差图，可以看到定位精度。

Q43 连接第三方基站

RTK Base➡️RTK Caster➡️RTK Rover

示例说明

两个 Q43 GNSS Helical RTK Module 模块分别作为 RTK 基站和流动站测试

搭建基站模块前，先了解 NTRIP（Networked Transport of RTCM via Internet），简称通过互联网传输 RTK 差分数据，是一种通过 Internet/本地网络分发 RTK 校正数据的协议。这允许扩展具有无限基站和无限流动站的 RTK 网络。具有多个 NTRIP 设备的网络称为 NTRIP 网络。

NTRIP 网络中有 3 个角色：NTRIP Caster，它是一个服务器，负责接收、发送 GNSS 差分数据。从一个或多个基站收集 RTK 校正数据（即 RTCM 数据），并将它们分配给 RTK 流动站。Emlid Caster 和 rtk2go 等是基于云的公共 Caster，可以将 RTCM 数据上传到这些中转站，省去搭建 Caster 的繁琐步骤。

下述以搭建 Emlid Caster 公共 Caster 为例测试：

将上图的 My mount points 配置给基站，My rovers 参数配置给流动站。
打开 QGNSS 工具，2️⃣在 NTRIP Server 窗口输入从 Emlid Caster 获取到的参数：
```
ADDRESS:     164.90.243.252
PORT:        2101
MOUNT POINT: MP24981d
PASSWORD:    62XXXX
```
然后勾选启动，成功连接到服务器后，打印：
```
Connect to caster success
ICY 200 OK;
```
注意
- Q43 作为基站运行时，收敛时间比较长，一般建议让基站收敛 12 小时后的位置作为基站位置；天线应安装在固定点上，尽量选择具有良好天空视野、避免遮挡的位置安装。
- 配套的天线主要用于流动站；如果要有更好的基站定位效果，请选用稳定、抗环境能力强的基站天线。
- Emlid Caster 仅用于测试硬件功能；实际投入使用过程中，建议自行搭建服务器以获得更稳定的效果。
在 Console 复选框输入下指令 1️⃣，通过 Survey-in 模式自动收敛坐标，配置为基站模式。

1 Hz MSM4 RTCM 基站模式
```
$POLCFGRTCM,1,1,1
$POLCFGSAVE
```
同时打开 Data View 看基站收敛情况 3️⃣，等成功收敛后，会获得基站的经纬度；等待约 12 小时左右，可获取更准确的基站坐标。
这些数据会通过 caster 中转站传输给流动站，因此也需要将 caster 对应的参数配置给流动站：
```
ADDRESS:     164.90.243.252
PORT:        2101
MOUNT POINT: MP24981d
USERNAME:    u92454
PASSWORD:    35XXXX
```
等数小时，待基站和流动站都稳定后，出现 Float RTK，RTK 定位成功。

环境配置​

RTK 流动站定位实现​

RTK Base➡️RTK Caster➡️RTK Rover​

环境配置

RTK 流动站定位实现

RTK Base➡️RTK Caster➡️RTK Rover