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Windows 使用说明

此章节是使用 Windows 电脑上的 u-center 等软件对 Q43 NEO-F9P GNSS Helical RTK Module 进行快速设置和使用的说明，u-center 的详细使用说明请参考 u-center 用户指南 文件

硬件连接​

  • 通过 USB 转串口模块 将 Q43 接入 PC / Raspberry Pi / Jetson Orin 系列主板，这里以 Windows 电脑为例测试，默认波特率 38400bps，硬件连接如下图：

    Q43-PC

  • 下载并安装：
  • 下载 RTK 调试工具 （免安装，附源码，支持二次开发）

RTK 流动站定位实现​

示例说明

一个 Q43 NEO-F9P GNSS Helical RTK Module 作为流动站，接入 RTK 基站服务测试。

  • 打开 u-center 软件，选择对应的串口模块的 COM 口： u-center 串口选择

  • 在 u-center 菜单栏中点击 Receiver -> NTRIP，在弹出的选项卡中输入以下参数：

    Address:     ntrip.geodetic.gov.hk
    Port:        2101
    Mount Point: HKCL_32
    Username:    admin
    Password:    admin
    注意

    用户需先申请当地可用的参考基站服务。例如，美国用户可向 UNAVCO 等机构申请相关服务。笔者位于深圳，以 Hong Kong Geodetic Survey Services 为例进行测试。参考站距离、网络覆盖、差分数据质量及当地环境都会影响定位效果。因此，建议用户根据实际使用地点，选择合适的本地基站或 NTRIP 服务；也可选用 Trimble、Hexagon 或 Qianxun SI 等商业服务，以获得更稳定的使用体验。

  • 输入完成后点击 Update source table，在 NTRIP mount point 下拉框选择 HKCL_32 后，点击 OK 保存即可运行 RTK 服务：

    u-center NTRIP 配置

  • NTRIP 连接成功后，u-center 底端显示 NTRIP 连接状态：

    u-center NTRIP 连接状态

RTK Base➡️RTK Caster➡️RTK Rover​

示例说明

两个 Q43 NEO-F9P GNSS Helical RTK Module 模块分别作为 RTK 基站和流动站定位实现。

  • 搭建基站模块前，先了解 NTRIP（Networked Transport of RTCM via Internet，即通过互联网传输 RTK 差分数据），是一种通过 Internet/本地网络分发 RTK 校正数据的协议。NTRIP 可扩展支持多基站和多流动站的 RTK 网络。具有多个 NTRIP 设备的网络称为 NTRIP 网络。

    NTRIP 网络中有 3 个角色：NTRIP Caster 是一个服务器，负责接收和发送 GNSS 差分数据。从一个或多个基站收集 RTK 校正数据（即 RTCM 数据），再分配给 RTK 流动站。Emlid Caster 和 rtk2go 等是基于云的公共 Caster，可将 RTCM 数据上传到这些中转站，避免自行搭建 Caster。

配置基站模式，设置 UART1 输出 RTCM​

  • 打开 View -> Configuration View -> PRT 设置：

      Target: 1 - UART1
      Protocol in: UBX + NMEA + RTCM3
      Protocol out: UBX + NMEA + RTCM3
      Baudrate: 38400
      Databits: 8
      Stopbits: 1
      Parity: None

  • 然后点击 Send 确认配置

    RTCM 配置

  • 接着选择 MSG (Messages) 选项 -> 逐个选择并设置到 UART1 输出

    RTCM3.3 1005
    RTCM3.3 1074
    RTCM3.3 1077
    RTCM3.3 1084
    RTCM3.3 1087
    RTCM3.3 1094
    RTCM3.3 1097
    RTCM3.3 1124
    RTCM3.3 1127
    RTCM3.3 1230

    MSG 消息配置

  • 再 View -> Configuration View -> TMODE3 -> 选择：

    Mode: Survey-in
    Minimum observation time: 120 s
    Required position accuracy: 30 m

    TMODE3 配置

    注意

    Q43 作为基站运行时收敛时间较长，建议让基站运行 12 小时后的收敛位置作为基站位置；天线应安装在固定点上，选择天空视野开阔、无遮挡的位置。

配置 Caster 服务​

下述以 Emlid Caster 公共 Caster 为例测试：

  • 注册并登录 Emlid Caster，获得 NTRIP 安装点

  • 将下图的 My mount points 配置给基站，My rovers 参数配置给流动站，请用同一个 mount point。

    CASTER 参数

    注意

    Emlid Caster 仅用于测试硬件功能；实际使用时建议自行搭建服务器以确保稳定性。

流动站实现 RTK 定位​

说明

u-center 不适合作为公网 RTK Caster 服务，可使用 RTK 调试工具将基站数据传送到流动站。 RTK 调试工具根据 NEO-F9P 的指令手册开发，支持快速配置基站模式、NTRIP Client、NTRIP Caster 和 NTRIP Server 等功能，也可根据情况开发更适合现场应用的工具。

  • 打开 RTK 调试工具窗口 1，选择基站对应的串口模块 COM 口，配置好以下参数：

    Connect baud: 38400
    Host: 164.90.243.252
    Port: 2101
    Mount: MP24981
    Source password: 776XXX

  • 点击 Connect SOURCE，基站数据上传服务器

    RTK 基站配置

  • 另外再打开一个 RTK 调试工具窗口 2，选择流动站对应的串口模块 COM 口，配置好以下参数：

    Connect baud: 38400
    Host: 164.90.243.252
    Port: 2101
    Mount: MP24981
    User: u92454
    Password: 353xxx

  • 点击 Connect CLIENT，待出现 RTK Float 后实现 RTK 定位

    RTK 流动站配置

    提示

    请在户外空旷处测试。天气晴朗、视野开阔有助于 RTK 定位和 Fix 收敛。