快速上手

本节面向零基础用户，目的是让您在无需理解坐标、末端点或 JSON 指令的情况下，只需按步骤操作，即可在 5 分钟内快速让机械臂动起来，适合在桌面展示或演示使用。

提示

开始前，请确认：

• 请先完成准备工作 → 上电与连接中的步骤，确认已打开 Web 控制界面。

• 如果机械臂当前不在中位姿态（如下图所示），请先在 ANGLECTRL 模块点击 INIT 复位至下图的中位姿态，再继续以下操作。

机械臂各关节中位示意图

步骤一：单个关节快速操作

这一步演示如何控制机械臂的某一个关节单独转动，适合向观众展示机械臂的关节构成与活动能力。

Web 界面 ANGLECTRL 模块

Web 控制界面的 ANGLECTRL 模块中，每一列按钮对应机械臂的一个关节：

按钮列	对应关节	效果
B L / B R	基础关节	整个机械臂左右转动
S D / S U	肩关节	大臂向前伸出 / 向后收回
E D / E U	肘关节	小臂向前弯曲 / 向后伸直
H+ DG / H- UG	末端关节	夹爪收紧张开 / 手腕上下翻转

推荐演示顺序：

1. 按住 B L，观察底座带动整个机械臂向左转动；松开后，再按住 B R 转回原位；
2. 按住 S D，观察大臂向前俯下；松开后，再按住 S U 抬回原位；
3. 出厂默认安装的是夹爪，按住 H- UG 张开夹爪，再按住 H+ DG 闭合夹爪。

注意

• 需持续按住按钮，关节才会持续运动，松开按钮后关节立即停止运动；
• 当关节已运动至一侧极限位置时，继续点击同方向按钮将不再响应，需点击反方向按钮使关节离开极限，才能继续控制。

如需了解各关节的详细转动范围与完整按钮说明，请参阅进阶教程中的 Web 控制界面使用关于 ANGLECTRL 模块部分的内容。

步骤二：控制末端向指定方向移动

这一步演示如何让机械臂的末端朝你指定的方向移动，而不需要关心每个关节如何配合——机械臂会自动完成计算。

Web 界面 COORDCTRL 模块

在 Web 控制界面的 COORDCTRL 模块，使用以下按钮控制末端移动方向：

按钮	末端移动方向
X +	向正前方伸出
X -	向正后方收回
Y +	向左侧移动
Y -	向右侧移动
Z +	向上抬起
Z -	向下落下
T +	夹爪收紧 / 手腕向下转动
T -	夹爪张开 / 手腕向上转动
INIT	所有关节复位至中位

推荐演示顺序：

1. 按住 X + 让末端向前伸出，观察肩关节与肘关节同时联动；
2. 按住 Z + 让末端向上抬起；
3. 按住 Z - 让末端落回，再点击 INIT 复位。

这种控制方式在机械臂内部自动运行了「逆运动学」计算，用户只需告诉机械臂「末端去哪」，无需手动计算每个关节的角度。

如需了解逆运动学算法、坐标系及完整按钮说明，请参阅进阶教程中的 Web 控制界面使用关于 COORDCTRL 模块部分的内容。

步骤三：完整动作演示

完成上面两步的熟悉后，可以将它们串联成一套连贯的演示动作，例如：

1. 点击 INIT → 机械臂回到初始姿态；
2. 按住 B L → 底座向左旋转约 90°；
3. 按住 X + → 末端向前伸出；
4. 按住 Z + → 末端向上抬起；
5. 按住 H- UG 张开夹爪（模拟抓取），再按 H+ DG 闭合；
6. 点击 INIT → 复位，完成演示。

整套流程大约 1 分钟，可直观展示机械臂的运动范围与灵活性。

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本节仅展示 Web 控制界面最核心的操作。如果希望深入了解 Web 控制界面各模块的完整功能——包括坐标系定义、DEFA 柔性交互、水平/垂直拖拽控制、JSON 指令控制，请继续阅读进阶教程中的 Web 端控制界面进行学习。