RoArm-M2 入门使用教程
1. 开箱清单
RoArm-M2-S 与 Pro 版本配件一致，请对照下方清单逐一确认配件是否齐全且无损。如有缺失或损坏，请勿上电，及时联系技术支持。
| 序号 | 名称 | 数量 | 图片 | 用途说明 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | RoArm-M2-S/Pro 机械臂主体 | 1 |  | 机械臂本体 |
| 2 | 12 V 5 A 电源适配器 | 1 |  | 为机械臂提供 12 V 5 A 工作电源，请务必使用官方配套适配器 |
| 3 | 可拆电源转换头 | 1 |  | 适配不同国家/地区的墙壁插座规格，可按需更换插脚 |
| 4 | Jetson Nano Adapter (C) | 1 |  | 板载电平拉高 IC，用于机械臂与上位机（树莓派 / Jetson Orin Nano / RDK 等）之间的 UART 串口通信连接，可改善部分上位机 UART 串口驱动能力不足导致的通信不稳定问题 |
| 5 | USB 线（Type A 公转 Type C 公） | 1 |  | 用于机械臂与上位机（PC/树莓派等）之间的 USB 串口通信连接 |
| 6 | 双排杜邦线（2*5PIN，2.54 间距，9 cm，同向） | 1 |  | 用于机械臂与上位机之间的 UART 串口有线通信扩展接线 |
| 7 | 导轨扩展底座 | 1 |  | 带 T 型槽导轨的扩展板，可安装在机械臂大臂上进行外部设备的扩展安装 |
| 8 | 轻量化底座 | 1 |  | 轻量化固定底板，适用于对重量有要求的移动平台安装场景 |
| 9 | 摄像头支架 | 1 |  | 用于在机械臂末端或机身上固定摄像头，支持视觉识别等应用（因下位机驱动板上无摄像头接口，视觉应用需扩展上位机实现） |
| 10 | 末端扩展支架 | 1 |  | 安装在机械臂末端，用于挂载自定义末端执行器（如吸盘、传感器等） |
| 11 | 5264 舵机连接线（3PIN，900 mm，异向） | 1 |  | 备用舵机总线连接线，用于末端执行器扩展或舵机替换时的接线 |
| 12 | 小十字套筒 | 1 |  | 可用于拧紧六角铜柱 |
| 13 | 黑色橡皮筋（直径 30 mm，宽 5 mm） | 8 |  | 可利用橡皮筋收缩的弹力来补偿重力影响，增加机械臂的有效载荷 |
| 14 | 两用内六角螺丝刀 | 1 |  | 用于拆装机身螺丝，支持两种规格内六角，满足不同部位的拆装需求 |
| 15 | RoArm-M2【螺丝包】：
| 1 |  | 用于安装底座、挂载扩展支架及固定各类外设配件时的螺丝备件 |
2. 机械预检
在给机械臂连接电源之前，请按以下顺序逐项检查设备状态：
-
运输损失检查：
- 检查外壳与各关节部件是否存在因运输造成的变形、破损或裂纹。
✅ 通过标准：外观完整，无明显变形或缺损。
- 检查外壳与各关节部件是否存在因运输造成的变形、破损或裂纹。
-
螺丝紧固检查
- 检查整机螺丝是否紧固，重点检查各关节连接部位。
✅ 通过标准：所有螺丝无松动，关节连接稳固。
- 检查整机螺丝是否紧固，重点检查各关节连接部位。
-
线缆检查
- 检查各关节之间的线缆端子固定是否牢固；
- 检查所有外露线缆是否完整，有无因包装挤压造成的破损或折断。
✅ 通过标准：各关节之间线缆连接牢固，所有线缆外皮完好，无破损、裸露或异常折痕。
-
关节活动检查：
- 取出机械臂，转动各关节是否活动正常。
✅ 通过标准：机械臂各关节可自由活动，无卡顿或阻滞感。
- 取出机械臂，转动各关节是否活动正常。
以上任意一项检查未通过，请勿上电，联系技术支持处理后再继续使用。
3. 外观与接口说明
下面展示了设备的外观与各个接口的布局。
3.1 外观图示
机械臂外观部位标注图
3.2 底座接口与功能说明
机械臂底座接口标注图
| 名称 | 说明 |
|---|---|
| WiFi 天线 | 连接至底座内部 ESP32 模块，用于 Wi-Fi 无线通信 |
| OLED 显示屏 | 实时显示当前网络模式（AP/STA）、MAC 地址、电压等状态信息，详见 OLED 显示屏状态说明 |
| DC 电源接口 | DC 电源输入接口，请使用微雪官方提供的 12 V 5 A 电源适配器 |
| 电源开关 | 控制整机供电的开关，拨至 ON 为通电，拨至 OFF 为断电 |
| ESP32 串口通信接口 | 用于固件烧录，以及与上位机（树莓派 / Jetson 等）进行有线串口通信 |
4. 上电与连接
上电前请确认：
- 底座已可靠固定，机械臂周围无遮挡物；
- 首次使用时，请勿挂载重物或执行复杂任务，确保设备运行平稳。
步骤一 连接电源
确认电源开关处于 OFF（关）状态后，将官方电源适配器插入底座的 DC 电源接口并接通电源插座，再将电源开关拨至 ON（开）。
正常通电后驱动板指示灯会亮红灯，但指示灯亮并不代表机械臂已通过电源适配器供电——仅插入 USB 线时指示灯同样会亮。
判断机械臂是否正常供电，请查看 OLED 显示屏第四行的电压值：
- 显示约为 12 V → 机械臂已通过电源适配器正常供电 ✅
- 显示约为 0 V → 机械臂未接通电源适配器或电源开关未打开 ❌
步骤二 设备初始化
上电后设备将自动进行初始化，初始化过程中机械臂各关节会自动运动至初始位置，请确保机械臂运动范围内无遮挡物。
出厂默认的初始位置为各关节的中位（如下图所示）。
机械臂各关节中位示意图
用户可通过[自定义初始位置教程]修改初始位置；修改后，每次上电初始化时机械臂将运动至用户设定的初始位置，而非中位。
步骤三 确认 OLED 显示屏状态
初始化完成后，底座 OLED 屏幕将显示以下内容：
上述显示内容含义如下：
| 行数 | 显示字段 | 含义 |
|---|---|---|
| 1 | AP:RoArm-M2 | 当前 WiFi 处于 AP 模式下，WiFi 热点名为 RoArm-M2 |
| 2 | ST:OFF | STA 模式处于关闭状态；若已连接至路由器，此处将显示路由器分配的 IP 地址 |
| 3 | （例）MAC:DB:13:2A:30:1F:58 | 该设备的唯一 MAC 地址，用于 ESP-NOW 多机通信时识别设备 |
| 4 | RoArm-M2 V:12.12 | 机械臂为 RoArm-M2 系列以及当前实时电压值，可用于判断供电状态 |
步骤四 连接 WiFi
在手机或电脑的 WiFi 列表中找到以下热点并连接：
-
热点名称：
RoArm-M2 -
密码：
12345678
步骤五 打开 Web 控制界面
推荐使用 Google Chrome 浏览器访问控制界面，以获得最佳兼容性与显示效果。如尚未安装，可点击此处前往下载。
连接 WiFi 后，打开浏览器，在网址栏中输入 192.168.4.1 并回车，看到下图界面即表示连接成功。
Web 控制界面图
请前往相关资料页面，下载离线版 Google Chrome 安装包后在本地打开安装使用。
完成以上步骤后，请前往Web 端控制界面了解各功能模块的使用方法，快速上手使用机械臂。