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Web 控制界面使用

在开始学习之前，请先根据入门使用教程 → 上电与连接中的内容打开 Web 控制界面。
本页将逐一介绍 Web 控制界面中每个功能模块的使用方法。

Web 控制界面从上到下共分为以下功能模块：

模块图片功能概述
ANGLECTRLRoArm-M2_Web 角度控制通过按钮控制各关节的转动角度
COORDCTRLRoArm-M2_Web 坐标控制通过按钮控制机械臂末端点的空间坐标位置；使用前建议先阅读坐标系说明，了解各轴方向定义
OTHER FUNCTIONSRoArm-M2_Web 其它功能其它功能按钮，如扭矩锁、LED 灯开关等，具体见下方
FEEDBACK INFORMATIONRoArm-M2_Web 信息反馈可手动发送 JSON 指令，且实时显示机械臂状态信息

1. ANGLECTRL​

ANGLECTRL 模块用于直接控制机械臂各关节的转动角度，是最基础也是最直观的控制方式。

什么是弧度？

界面中各关节的角度以弧度显示，而非日常使用的「度」。两者的换算关系如下：

弧度值对应角度
00°
1.5790°
3.14180°
-1.57-90°
-3.14-180°

初次使用时作参考即可，看按钮上数字的变化方向即可判断关节转动情况。

1.1 关节按钮说明​

RoArm-M2_Web ANGLECTRL 标注图 角度控制按钮标注图

每列按钮上方显示的数字，是该关节当前所处的角度（弧度制）。

注意
  • 按下按钮关节会持续运动直到再次松开按钮才会停止运动；
  • 按钮上方数字仅在按键松开后才会刷新，松手后数字更新至当前位置；
  • 当关节已运动至一侧极限位置时，继续点击同方向按钮将不再响应， 需点击反方向按钮使关节离开极限，才能继续控制。

按钮对应操作说明见下方：

① 基础关节 —— B L / B R

基础关节是机械臂底座的旋转关节，控制整个机械臂左右转动。

  • 转动范围：360°（-3.14~3.14 弧度）
  • 开机后基础关节会自动转至中位，此时数字显示为 0
按钮操作说明
B L持续点击，基础关节向左转动，角度数值增大
B R持续点击，基础关节向右转动，角度数值减小

从中位出发：

  • 持续点击 B L 至极限，数字由 0 增大至 3.14（左转 180°）；
  • 持续点击 B R 至极限，数字由 0 减小至 -3.14（右转 180°）。

② 肩关节 —— S D / S U

肩关节控制机械臂大臂的上下俯仰。

  • 转动范围：180°（-1.57~1.57 弧度）
  • 开机后基础关节会自动转至中位，此时数字显示为 0
按钮操作说明
S D持续点击，肩关节向下转动，角度数值减小
S U持续点击，肩关节向上转动，角度数值增大

从中位出发：

  • 持续点击 S D 至极限，数字由 0 增大至 -1.57（左转 180°）；
  • 持续点击 S U 至极限，数字由 0 减小至 1.57（右转 180°）。

③ 肘关节 —— E D / E U

肘关节控制机械臂小臂的上下弯曲。

  • 转动范围：180°（0~3.14 弧度）
  • 开机后基础关节会自动转至中位，此时数字显示为 1.57（即小臂与大臂呈 90°）
按钮操作说明
E D持续点击，肘关节向下转动，角度数值增大
E U持续点击，肘关节向上转动，角度数值减小

从中位出发：

  • 持续点击 E D 至极限，数字由 1.57 增大至 3.14（向下弯曲 90°）；
  • 持续点击 E U 至极限，数字由 1.57 减小至 0（向上伸展 90°）。

④ 末端关节 —— H+ DG / H- UG

末端关节根据安装的末端执行器形态分为夹爪和手腕两种，请根据实际安装形态查阅对应说明。

如何判断当前安装的是夹爪还是手腕？

根据下图对照机械臂末端实物：左图为夹爪形态，右图为手腕形态。

RoArm-M2_夹爪形态
RoArm-M2_手腕形态

  • 夹爪形态：

    • 转动范围：135°（1.08~3.14 弧度）
    • 开机后夹爪会自动转至中位，默认为闭合状态，此时数字显示为 3.14
    按钮操作说明
    H+ DG持续点击，夹爪收紧，角度数值增大
    H- UG持续点击，夹爪张开，角度数值减小

    从中位出发：

    • 夹爪默认开机即为闭合状态（3.14）；
    • 持续点击 H- UG 至极限，数字由 3.14 减小至 1.08（最大张开 90°）。

  • 手腕形态：

    • 转动范围：270°（1.08~5.20 弧度）
    • 开机后手腕会自动转至中位，此时数字显示为 3.14
    按钮操作说明
    H+ DG持续点击，手腕向下转动，角度数值增大
    H- UG持续点击，手腕向上转动，角度数值减小

    从中位出发：

    • 持续点击 H+ DG 至极限，数字由 3.14 增大至 5.02（向下转 135°）；
    • 持续点击 H- UG 至极限，数字由 3.14 减小至 1.08（向上转 135°）。

⑤ 所有关节复位 —— INIT

点击 INIT 后，所有关节将自动运动回中位状态（即出厂默认位置）。

提示

INIT 回的是中位，而非用户自定义的初始位置。若您已通过[自定义初始位置教程]修改了上电初始位置，点击 INIT 后机械臂仍将回到中位，而非您设定的初始位置。

1.2 关节转动范围汇总​

关节中位（弧度）转动范围最小值（弧度）最大值（弧度）
基础关节0360°-3.143.14
肩关节0180°-1.571.57
肘关节1.57180°03.14
末端关节（夹爪形态）3.14135°1.083.14
末端关节（手腕形态）3.14270°1.085.20
注意

软件上，各关节均设有限位（如上），机械臂在通电状态时（除扭矩锁关闭时），请勿强行将关节掰动至超出上表范围的位置，否则可能损坏舵机齿轮。

2. COORDCTRL​

ANGLECTRL 是对「每个关节分别下命令」，而 COORDCTRL 模块则是直接告诉机械臂「末端要去哪个位置」——机械臂会自动计算各关节需要如何配合运动。这种方式适合需要精确控制末端位置的场景，例如抓取固定位置的物体。

什么是逆运动学？

当您在 COORDCTRL 中输入一个目标坐标，机械臂内部会自动运行「逆运动学」算法：根据目标位置反推出每个关节应旋转到的角度，再驱动各关节执行。这个过程对用户完全透明，只需输入目标坐标即可。

2.1 坐标系说明​

在使用坐标控制前，需先了解本机械臂所采用的坐标系定义，才能判断 X +/X -、Y +/Y -、Z +/Z - 各按钮会让末端朝哪个方向移动。

RoArm-M2_坐标系标注图（含原点与坐标轴方向） 机械臂坐标系标注图

机械臂坐标系基于右手定则定义，具体如下：

坐标轴说明
X 轴指向机械臂正前方（水平）
Y 轴指向机械臂左侧（水平）
Z 轴垂直向上
坐标系原点机械臂运动坐标系的基准原点，进行坐标控制时的参考位置
末端点机械臂末端执行器尖端的参考位置点，坐标控制的实际操控目标
如何用右手定则快速判断坐标轴方向？

右手定则是一种快速判断三维坐标系方向的方法，无需对照图纸，用右手就能验证：

  1. 伸出右手，自然张开；
  2. 让食指指向 X 轴正方向（机械臂正前方）；
  3. 让大拇指指向 Z 轴正方向（垂直向上）；
  4. 此时中指自然弯曲所指的方向，即为 Y 轴正方向（机械臂左侧）。

验证方法：对照机械臂实物，将右手摆成上述姿势，确认三个手指方向与机械臂的前方、左侧、上方一致后，即可正确判断各轴的正负方向。

判断坐标轴方向时，可以参考上方坐标系标注图对照机械臂实物进行确认，确认好 X/Y/Z 方向后再操作，避免方向操作错误导致碰撞。

2.2 末端点说明​

末端点是机械臂末端执行器尖端的参考位置点，也是坐标控制的实际操控对象。

在坐标控制界面中，界面显示的 X / Y / Z 数值（单位：mm），就是末端点在空间中相对于坐标系原点的位置坐标。当您点击方向按钮时，机械臂会驱动所有关节协同运动，使末端点沿指定方向移动一步，而不是单独转动某一个关节。

例：点击 Z +，末端点会垂直向上移动一段距离，而实际上肩关节和肘关节都在同时调整角度配合这个动作。

末端点的具体位置取决于安装的末端执行器形态：

  • 夹爪形态：末端点位于夹爪固定指尖的中间位置；
  • 手腕形态：末端点位于手腕末端的中心位置。

因此，更换末端执行器后，末端点的实际空间位置会随之变化，使用时请以实际安装形态为准。

2.3 按钮操作说明​

RoArm-M2_Web COORDCTRL 标注图 坐标控制按钮标注图

X +/X -、Y +/Y -、Z +/Z - 按钮上方显示的数字，是机械臂末端点的位置坐标（单位：mm），默认显示为 100 mm。

T +/T - 是末端关节（夹爪/手腕）的旋转角度（弧度制），与 ANGLECTRL 中的末端关节说明对应。

各按钮对应的操作说明如下：

按钮操作说明
X +末端向机械臂正前方移动
X -末端向机械臂正后方移动
Y +末端向机械臂左侧移动
Y -末端向机械臂右侧移动
Z +末端向上移动
Z -末端向下移动
T +末端关节正向转动（夹爪收紧 / 手腕向下）
T -末端关节反向转动（夹爪张开 / 手腕向上）
INIT所有关节复位至中位
提示

INIT 回的是中位，而非用户自定义的初始位置。若您已通过[自定义初始位置教程]修改了上电初始位置，点击 INIT 后机械臂仍将回到中位，而非您设定的初始位置。

3. OTHER FUNCTIONS​

RoArm-M2_Web 其它功能标注图 其它功能按钮标注图

按钮对应操作说明见下方。

3.1 Torque OFF / ON​

该功能决定了关节舵机的扭矩锁是否处于「锁紧」状态：

按钮含义适用场景
Torque OFF关闭扭矩锁，舵机释放，可以用手自由掰动各关节手动摆位、示教录制时使用
Torque ON（默认）打开扭矩锁，舵机锁紧，关节保持当前位置，外力无法掰动正常控制时使用
注意
  • 各关节在开启扭矩锁时，请勿用力手动掰动各关节，否则可能损伤舵机齿轮；
  • 点击 Torque OFF 后，机械臂会先自动运动至水平状态，之后方可用手自由调整各关节角度；

RoArm-M2_Web 水平状态 机械臂水平状态示意图

  • 扭矩关闭后机械臂依靠自身结构支撑，切勿在此状态下施加超过额定负载的外力，以免损伤关节；
  • 扭矩关闭期间，若机械臂的任意关节接收到转动指令（例如点击了 ANGLECTRL 或 COORDCTRL 的按钮），扭矩锁将自动重新开启。

3.2 DEFA OFF / ON​

DEFA（Dynamic External Force Adaptive，动态外力自适应）是一种柔性交互功能，DEFA OFF / ON 用于快速切换该功能的开关状态。

开启该功能后，机械臂会为每个关节设置一个最大输出扭矩上限：

  • 当你用手施加的外力超过该上限时，对应关节会随外力方向转动；
  • 当外力减小到低于上限时，关节会自动回弹至转动前的位置。
按钮状态含义
DEFA OFF关闭动态外力自适应（默认）所有关节恢复满扭矩输出，外力无法推动关节
DEFA ON开启动态外力自适应关节扭矩受限，超过阈值的外力可推动关节，松手后自动回弹

开启 DEFA 后，各关节的最大输出扭矩上限默认如下（单位：0.1%）：

关节默认扭矩上限
基础关节60
肩关节110
肘关节50
末端关节50
为什么默认值设置得比较小？

扭矩上限越大，所需的外力也越大，机械臂回弹速度也越快；反之，扭矩上限越小，外力越小即可推动关节，但回弹速度会随之变慢。

出于以下两点考虑，默认值设置得较小：

  1. 保护机械臂：较小的扭矩上限让关节更容易随外力让步，减少意外碰撞对舵机齿轮的冲击；
  2. 便于手动引导：较小的阈值意味着不需要很大的力就能推动关节，操作更省力。

因此，当扭矩上限较低时，在某些位置关节可能出现回弹缓慢甚至无法顺畅回弹的情况，这属于正常现象，并非故障。

这个功能适合用在哪些场景？
  • 碰撞缓冲保护：机械臂运动过程中若意外触碰到障碍物，关节会顺着阻力方向让步，避免强行硬顶而损坏设备；
  • 手动引导辅助：相较于完全释放扭矩的 Torque OFF，开启 DEFA 后只需施加超过阈值的力即可引导关节运动，松手后关节自动回弹复位，无需手动操作复位按钮，更适合快速摆位场景。

后续会提供修改最大输出扭矩限制的 JSON 指令。建议根据实际使用场景合理设置扭矩上限值。

3.3 LED OFF / ON​

控制机械臂末端的 LED 补光灯开关，可用于视觉识别、拍摄等需要补光的场景。

按钮含义
LED OFF关闭 LED 灯
LED ON打开 LED 灯

3.4 HORIZONTAL DRAG​

点击 HORIZONTAL DRAG 会进入该功能的专属控制界面（或可通过在浏览器的网址栏中输入 192.168.4.1/horiDrag 也可进入）。

RoArm-M2_HoriDrag 界面图 HORIZONTAL DRAG 控制界面图

在此界面中可通过控制鼠标在绘画区上的位置，驱动机械臂末端点在水平平面（X-Y 平面） 内自由移动。参考下图，X 轴与 Y 轴构成了水平平面。

RoArm-M2_坐标系标注图（含原点与坐标轴方向） 机械臂坐标系标注图

具体请参考坐标系说明的部分。

3.4.1 界面说明​

HORIZONTAL DRAG 控制界面从上到下共分为以下功能区域：

区域图片功能概述
SET MOUSE DOWN CMDRoArm-M2-Set-Mouse-Down-Cmd设置后，鼠标左键在绘画区按下时执行的 JSON 指令，默认为点亮 LED 灯
SET MOUSE DOWN CMDRoArm-M2-Set-Mouse-Up-Cmd设置后，鼠标左键在绘画区松开时执行的 JSON 指令，默认为关闭 LED 灯
进度条（数值显示）RoArm-M2_进度条控制末端点在 Z 轴方向（垂直高度）上的位置，也可通过鼠标滚轮调节
MOVING CTRLRoArm-M2-Moving-Ctrl开启 / 关闭绘画控制模式的按钮
CLEAR PATHRoArm-M2_清除轨迹清除绘画区上所有移动轨迹
绘画区（X-Y 坐标系）RoArm-XY 绘画区末端点的水平平面控制区，鼠标位置对应末端点的 X / Y 坐标

3.4.2 使用步骤​

重要：进入绘画区前请注意鼠标位置

开启绘画控制后，机械臂末端点会立即运动至鼠标当前所在的坐标位置。
因此，请在开启前，确保鼠标不在绘画区内，以防机械臂末端突然快速位移造成碰撞或伤害。

  1. 开启绘画控制

    按下键盘 Enter 键，或点击 MOVING CTRL 按钮，即可开启绘画控制模式。

    开启成功后，MOVING CTRL 按钮上方会出现以下提示：

    movingCtrl: Enable

    开启后，建议先将鼠标从区域上 X+ 的位置缓慢地移入绘画区，让机械臂末端以较慢的速度跟随到目标位置，避免因位置差距过大而快速运动。

  2. 控制末端点移动

    将鼠标移入绘画区（XY 坐标轴区域）后，机械臂末端点会随鼠标位置实时移动：

    • 鼠标在画布内的位置，对应末端点在水平平面内的 X / Y 坐标；
    • 向上滚动鼠标滚轮，末端点 Z 轴升高；向下滚动，末端点 Z 轴降低；
    • 也可以拖动界面上方的进度条来调节 Z 轴高度，当前高度值显示在进度条上方。

  3. 绘制轨迹

    • 按住鼠标左键并拖动：LED 灯开启、末端点移动的同时，绘画区上会留下移动轨迹；
    • 仅移动鼠标（不按键）：末端点跟随移动，但不留下轨迹；
    • 按 Space 空格键，或点击 CLEAR PATH 按钮，可清除绘画区上的所有轨迹。

  4. 关闭绘画控制

    再次按下 Enter 键，或点击 MOVING CTRL 按钮，即可关闭绘画控制模式。

    关闭后，MOVING CTRL 按钮上方会显示：

    movingCtrl: Disable

3.4.3 灯光联动功能​

在绘画区中按住鼠标左键时，末端 LED 灯会自动点亮；松开左键后 LED 灯自动熄灭。灯光亮度由界面上方的两个指令框设置：

指令框触发时机默认指令说明
SET MOUSE DOWN CMD鼠标在绘画区中左键按下时{"T":114,"led":255}led 为 255 时 LED 最亮
SET MOUSE UP CMD鼠标在绘画区中左键松开时{"T":114,"led":0}led 为 0 时 LED 关闭
自定义 LED 亮度

led 的取值范围为 0 ~ 255，数值越大亮度越高。
如需调整按下时的亮度，直接在 SET MOUSE DOWN CMD 框中修改 led 后的数值即可，例如下述指令即设置为半亮：

{"T":114,"led":128}

完成以上操作后，可点击界面左上角 < MAIN PAGE 返回主控制界面，继续学习机械臂的其他功能。

3.5 VERTICAL DRAG​

点击 VERTICAL DRAG 会进入该功能的专属控制界面（或可通过在浏览器的网址栏中输入 192.168.4.1/vertDrag 也可进入）。

RoArm-M2_VertDrag 界面图 VERTICAL DRAG 控制界面图

在此界面中可通过控制鼠标在绘画区上的位置，驱动机械臂末端点在垂直平面（Y-Z 平面） 内自由移动。参考下图，Y 轴与 Z 轴构成了垂直平面。

RoArm-M2_坐标系标注图（含原点与坐标轴方向） 机械臂坐标系标注图

具体请参考坐标系说明的部分。

3.5.1 界面说明​

VERTICAL DRAG 控制界面从上到下共分为以下功能区域：

区域图片功能概述
SET MOUSE DOWN CMDRoArm-M2-Set-Mouse-Down-Cmd设置后，鼠标左键在绘画区按下时执行的 JSON 指令，默认为点亮 LED 灯
SET MOUSE DOWN CMDRoArm-M2-Set-Mouse-Up-Cmd设置后，鼠标左键在绘画区松开时执行的 JSON 指令，默认为关闭 LED 灯
进度条（数值显示）RoArm-M2_进度条控制末端点在 X 轴方向上的位置，也可通过鼠标滚轮调节
MOVING CTRLRoArm-M2-Moving-Ctrl开启 / 关闭绘画控制模式的按钮
CLEAR PATHRoArm-M2_清除轨迹清除绘画区上所有移动轨迹
绘画区（Y-Z 坐标系）RoArm-YZ 绘画区末端点的垂直平面控制区，鼠标位置对应末端点的 Y / Z 坐标

3.5.2 使用步骤​

重要：进入绘画区前请注意鼠标位置

开启绘画控制后，机械臂末端点会立即运动至鼠标当前所在的坐标位置。
因此，请在开启前，确保鼠标不在绘画区内，以防机械臂末端突然快速位移造成碰撞或伤害。

  1. 开启绘画控制

    按下键盘 Enter 键，或点击 MOVING CTRL 按钮，即可开启绘画控制模式。

    开启成功后，MOVING CTRL 按钮上方会出现以下提示：

    movingCtrl: Enable

    开启后，建议先将鼠标从区域上 Z+ 的位置缓慢地移入绘画区，让机械臂末端以较慢的速度跟随到目标位置，避免因位置差距过大而快速运动。

  2. 控制末端点移动

    将鼠标移入绘画区（Y-Z 坐标轴区域）后，机械臂末端点会随鼠标位置实时移动：

    • 鼠标在画布内的位置，对应末端点在水平平面内的 Y / Z 坐标；
    • 向上滚动鼠标滚轮，末端点 X 轴前进；向下滚动，末端点 X 轴后退；
    • 也可以拖动界面上方的进度条来调节 X 轴位置，当前位置值显示在进度条上方。

  3. 绘制轨迹

    • 按住鼠标左键并拖动：LED 灯开启、末端点移动的同时，绘画区上会留下移动轨迹；
    • 仅移动鼠标（不按键）：末端点跟随移动，但不留下轨迹；
    • 按 Space 空格键，或点击 CLEAR PATH 按钮，可清除绘画区上的所有轨迹。

  4. 关闭绘画控制

    再次按下 Enter 键，或点击 MOVING CTRL 按钮，即可关闭绘画控制模式。

    关闭后，MOVING CTRL 按钮上方会显示：

    movingCtrl: Disable

3.5.3 灯光联动功能​

在绘画区中按住鼠标左键时，末端 LED 灯会自动点亮；松开左键后 LED 灯自动熄灭。灯光亮度由界面上方的两个指令框设置：

指令框触发时机默认指令说明
SET MOUSE DOWN CMD鼠标在绘画区中左键按下时{"T":114,"led":255}led 为 255 时 LED 最亮
SET MOUSE UP CMD鼠标在绘画区中左键松开时{"T":114,"led":0}led 为 0 时 LED 关闭
自定义 LED 亮度

led 的取值范围为 0 ~ 255，数值越大亮度越高。
如需调整按下时的亮度，直接在 SET MOUSE DOWN CMD 框中修改 led 后的数值即可，例如下述指令即设置为半亮：

{"T":114,"led":128}

完成以上操作后，可点击界面左上角 < MAIN PAGE 返回主控制界面，继续学习机械臂的其他功能。

4. FEEDBACK INFORMATION​

RoArm-M2_Web 信息反馈标注图 信息反馈区标注图

FEEDBACK INFORMATION 区域是 Web 界面与机械臂之间进行「双向通信」的窗口：

  • ① 状态信息显示区：发送的 JSON 指令反馈的信息会在这里显示；
  • ② JSON 指令发送区：可手动输入 JSON 格式指令并点击 SEND 发送，实现对机械臂的精细控制。
什么是 JSON 指令？

JSON（JavaScript Object Notation）是一种轻量级的数据格式，以键:对的方式组织信息，可读性高。机械臂通过接收 JSON 格式的指令来执行各类动作。

一条典型的 JSON 指令如下：

{"T":1041,"x":200,"y":0,"z":150,"t":3.14}

其中 "T" 是指令类型编号，其余字段是该指令对应的参数。

通过发送不同的 JSON 指令，可以实现 Web 界面按钮之外的更多功能。具体每条指令的含义，请参考 [JSON 指令含义]。

这个界面 JSON 指令有两种发送方法：

  1. 手动输入指令：

    ① 在输入框中输入 JSON 格式的指令，例如：

    {"T":114,"led":255}

    ② 点击 SEND 按钮发送；

    ③ 上方显示区将实时展示机械臂返回的反馈信息。

  2. 使用快捷指令：

    FEEDBACK INFORMATION 区域下方列出了机械臂常用的 JSON 指令，每条指令旁均有 INPUT 按钮：

    ① 点击 INPUT 后，该指令会自动填入上方输入框；

    ② 确认或修改参数后，点击 SEND 发送。

快捷指令的作用

快捷指令区包含查询机械臂状态、设置 WiFi 模式等常用操作。初次使用时，推荐先通过快捷指令熟悉各类 JSON 指令的格式，再尝试手动编写。

至此，您已了解 Web 控制界面的全部功能模块。如果想进一步通过发送 JSON 指令或 Python 程序来控制机械臂，请继续阅读「进阶教程」。

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