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坐标控制（COORDCTRL）
前置知识
机器人中的坐标系和方向判断
机器人学中使用笛卡尔坐标系（右手坐标系）来描述机器人在三维空间中的位置和姿态。
右手定则说明：
- 伸出右手，自然张开；
- 让食指指向 X 轴正方向（机械臂正前方）；
- 让大拇指指向 Z 轴正方向（垂直向上）；
- 此时中指自然弯曲所指的方向，即为 Y 轴正方向（机械臂左侧）。
验证方法： 对照机械臂实物，将右手摆成上述姿势，确认三个手指方向与机械臂的前方、左侧、上方一致后，即可正确判断各轴的正负方向。
注意事项： 判断坐标轴方向时，可以参考上方坐标系标注图对照机械臂实物进行确认，确认好 X/Y/Z 方向后再操作，避免方向操作错误导致碰撞。
坐标系平面定义：
- XY 平面：水平工作平面（X 轴和 Y 轴构成）
- XZ 平面：垂直平面（X 轴和 Z 轴构成）
- YZ 平面：侧向平面（Y 轴和 Z 轴构成）
在 RoArm-M3 机械臂中，通常以基座为坐标系原点，Z 轴垂直向上为正方向。
坐标控制参数说明
坐标控制参数含义
- X、Y、Z：分别代表机械臂末端关节末端点的 X 轴、Y 轴和 Z 轴位置坐标
- T：代表机械臂末端点在竖直平面内的角度，通过坐标点逆解出各关节需要转动的角度
- R：代表手腕关节 2 的转动角度（详见 AngleCtrl 功能中的"R+ DG"列）
- G：代表末端关节的转动角度（详见 AngleCtrl 功能中的"G+ DG"列）
- INIT：点击后末端点会复位至产品开机时的中位位置
以上六个参数均可通过"+"和"-"按钮进行调节。
绘画功能
按钮功能说明
| 绘画按钮功能 | 功能解释 |
|---|---|
| HORIZONTAL DRAG | 用鼠标操控机械臂在水平平面绘画 |
| VERTICAL DRAG | 用鼠标操控机械臂在垂直平面绘画 |
绘画功能界面及功能解释
| 区域 | 图片 | 功能概述 |
|---|---|---|
| SET MOUSE DOWN CMD |  | 设置后，鼠标左键在绘画区按下时执行的 JSON 指令，默认为点亮 LED 灯 |
| SET MOUSE UP CMD |  | 设置后，鼠标左键在绘画区松开时执行的 JSON 指令，默认为关闭 LED 灯 |
| 进度条（数值显示） |  | 控制末端点在 X 轴方向上的位置，也可通过鼠标滚轮调节 |
| MOVING CTRL |  | 开启 / 关闭绘画控制模式的按钮 |
| CLEAR PATH |  | 清除绘画区上所有移动轨迹 |
| 绘画区（Y-Z 坐标系） |  | 末端点的垂直平面控制区，鼠标位置对应末端点的 Y / Z 坐标 |
注意
- 开启绘画功能前，确保鼠标光标位于绘画区域外，以免功能启动时机械臂移至光标所在坐标，影响绘画效果。
- LED 亮度值：0→255（关闭→最亮）
挑战任务
使用绘画功能实现操控机械臂跳一段舞！