入门教程

目标

快速掌握 RoArm-M3 机械臂的开机、连接和 web 端的简易控制方法

准备工作

开箱检查

按照配置清单进行开箱检查，确保配件齐全。

机械臂预检

在给机械臂连接电源之前，请按以下顺序逐项检查设备状态：

1. 运输损失检查： 检查外壳与各关节部件是否存在因运输造成的变形、破损或裂纹。
   通过标准： 外观完整，无明显变形或缺损。
2. 螺丝紧检查 检查整机螺丝是否紧固，重点检查各关节连接部位
   通过标准： 所有螺丝无松动，关节连接稳固。
3. 线缆检查
   检查各关节之间的线缆端子固定是否牢固； 检查所有外露线缆是否完整，有无因包装挤压造成的破损或折断。
   通过标准： 各个关节之间线缆连接牢固，所有线缆外皮完好，无破损、裸露或异常折痕。
4. 关节活动检查：
   取出机械臂，转动各关节是否活动正常，
   通过标准： 机械臂各关节可自由活动，无卡顿感阻滞感。

准备上网设备

提示

手机/电脑下载 Google 浏览器以获得最佳体验

快速上手

1. 开机

将电源适配器接入电源接口，然后打开电源开关即可启动机械臂，启动后机械臂会保持竖直站立状态。

OLED 屏参数含义：

• AP: WiFi 处于 AP 模式下的热点名称

• STA:WIFI 的 STA 模式状态，当前为关闭。当 WIFI 处于 STA 模式时，路由器会分配一个 IP 地址并显示出来。

• MAC: 设备唯一 MAC 地址，用于 ESP-NOW 通信。

• ESP-NOW：ESP-NOW 通信状态，当前为关闭。

• V: 机械臂当前电压。

2. 连接 WiFi

默认 WiFi 名称：RoArm-M3 密码：12345678

3. 打开 Web 端

打开谷歌浏览器，在网址栏中输入 192.168.4.1 跳转 Web 端使用界面。

Web 端主要功能介绍

功能界面	功能名称	功能介绍
	舵机角度控制	显示和控制每个关节的舵机转动，以及一些同原理的拓展功能
	坐标控制	从坐标的角度显示和控制机械臂末端中心点
	信息反馈	JSON 指令输入框
	WiFi 设置	-
	ESP-NOW 设置	-

web 端简易控制

单关节操控机械臂（ANGLECTRL）

角度按钮名称	控制转动的关节	转动方向	转动范围（对应弧度）
BL/BR	基础关节	左/右	0-360°（-3.14-3.14）
SD/SU	肩关节	前/后	0-180°（-1.57-1.57）
ED/EU	肘关节	前/后	0-180°（-1.57-1.57）
W+DG/W-UG	手腕关节 1	前/后	0-180°（-1.57-1.57）
R+DG/R-UG	手腕关节 2	左/右	0-360°（-3.14-3.14）
G+DG/G-UG	末端关节	收紧/张开	0-135°（3.14-1.08）

RoArm-M3 各关节名称及转动方向

注意

• 按键操作：按下按钮关节会持续运动，直到再次松开按钮才会停止，同时示数变化。
• INIT（复位）：所有关节回到中位，机械臂回到开机状态。
• 机械臂前倾现象：部分角度按钮在短时间内连续按时会导致机械臂稍微前倾，这是由于舵机虚位导致的正常现象。

挑战任务

从 Web 端控制机械臂转动角度，夹取附近小物体。

其余单功能按钮说明

按钮功能	功能解释	按钮名称
Torque（扭矩锁）	开启后在机械臂开机状态下不可手动转动关节	Torque ON / Torque OFF
DEFA（动态外力自适应）	开启后，若用大于扭矩设定的外力转动机械臂，关节会发生转动，但随后会自动回弹至转动前的位置。	DEFA ON / DEFA OFF
LED（LED 灯）	控制 LED 灯的开关	LED ON / LED OFF

挑战任务

利用 Torque 手动给机械臂凹个造型并固定。