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入门教程

1. 准备工作​

开箱检查​

按照配置清单进行开箱检查，确保配件齐全。

RoArm-M3 配件清单

机械臂预检​

在给机械臂连接电源之前，请按以下顺序逐项检查设备状态：

  1. 运输损伤检查： 检查外壳与各关节部件是否存在因运输造成的变形、破损或裂纹。 通过标准： 外观完整，无明显变形或缺损。
  2. 螺丝紧固检查： 检查整机螺丝是否紧固，重点检查各关节连接部位。 通过标准： 所有螺丝无松动，关节连接稳固。
  3. 线缆检查： 检查各关节之间的线缆端子固定是否牢固； 检查所有外露线缆是否完整，有无因包装挤压造成的破损或折断。
    通过标准： 各个关节之间线缆连接牢固，所有线缆外皮完好，无破损、裸露或异常折痕。
  4. 关节活动检查： 在未通电状态下轻轻转动各关节，检查活动是否正常，遇到明显阻力时不要强行转动。 通过标准： 机械臂各关节可正常活动，无卡顿感或阻滞感。
注意

以上任意一项检查未通过，请勿上电。请先联系技术支持处理，确认设备状态正常后再继续使用。

2. 外观与接口说明​

外观图示​

RoArm-M3外观

接口说明​

名称说明
WiFi 天线用于 WiFi 无线通信。
OLED 显示屏显示当前网络模式（AP/STA）、MAC 地址、电压等状态信息。
DC 电源接口电源输入接口，工作电压范围为 DC 7~12.6V，建议使用标配 12V 5A 电源适配器。
电源开关控制整机供电，拨至 ON 为通电，拨至 OFF 为断电。
USB 串口通信接口用于固件烧录，以及与 PC、树莓派、Jetson 等上位机进行有线串口通信。

3. 基础上手​

开机​

上电前请确认：

  • 底座已可靠固定，机械臂周围无遮挡物。
  • 人员手部远离机械臂运动范围。
  • 首次使用时，请勿挂载重物或执行复杂任务。

确认电源开关处于 OFF（关）状态后，将 12V 5A 电源适配器接入电源接口并接通电源插座，再打开电源开关。启动后，各关节会自动移动到开机中位姿态。

RoArm-M3 电源和开关位置

供电状态判断

仅插入 USB 线时，驱动板指示灯也可能亮起，但这不代表机械臂已经通过电源适配器正常供电。

请查看 OLED 屏幕上的电压值：

  • 显示接近正常工作电压：机械臂已通过电源适配器供电。
  • 显示接近 0 V：请检查电源适配器是否接入、电源开关是否打开。

设备初始化​

上电后设备会自动进行初始化，初始化过程中机械臂各关节会自动运动至初始位置。请确保机械臂运动范围内无遮挡物。

关于初始位置说明

出厂默认初始位置为各关节的中位姿态。若后续通过软件修改了初始位置，每次上电初始化时机械臂将运动至自定义初始位置。

M3中位关节示意图

确认 OLED 屏状态​

初始化完成后，OLED 屏幕会显示设备网络和供电状态。

RoArm-M3 OLED 屏参数含义

OLED 屏参数含义：​

  • AP: WiFi 处于 AP 模式下的热点名称

  • STA: WiFi 的 STA 模式状态，当前为关闭。当 WiFi 处于 STA 模式时，路由器会分配一个 IP 地址并显示出来。

  • MAC: 设备唯一 MAC 地址，用于 ESP-NOW 通信。

  • ESP-NOW：ESP-NOW 通信状态，当前为关闭。

  • V: 机械臂当前电压。

连接 WiFi​

使用手机或电脑连接机械臂默认热点：

  • WiFi 名称：RoArm-M3
  • WiFi 密码：12345678

打开 Web 端​

提示

建议使用 Chrome 浏览器访问 Web 端，以获得最佳兼容性。

打开 Chrome 浏览器，在网址栏中输入 http://192.168.4.1，进入 Web 端控制界面。

看到 Web 控制界面后，即表示设备连接成功。若无法打开页面，请确认当前手机或电脑已连接到机械臂热点，而不是其它 WiFi 网络。

Web 端主要功能介绍​

功能界面功能名称功能介绍
舵机角度控制关节角度控制机械臂各个关节角度显示与控制
坐标控制坐标控制在直角坐标系下对末端中心点进行平移与姿态控制，并支持夹爪角度控制
信息反馈信息反馈输入 JSON 指令并发送，在反馈区查看 JSON 信息反馈
WiFi 设置WiFi 设置配置 AP/STA 模式下的 WiFi 连接

Web 端简易控制​

关节角度控制（ANGLECTRL）​

RoArm-M3 各关节名称及转动方向​

M3机械臂关节名称

先对照总览图确认关节位置，再切换下方选项卡查看对应按钮、转动方向和运动范围。

RoArm-M3 基础关节左右旋转动图
项目内容
控制按钮BL / BR
控制转动的关节基础关节
转动方向向左 /向右
转动范围（对应弧度）360°（3.14~-3.14）
说明位于底座转盘处，带动整条机械臂绕底座竖直轴左右旋转。
注意
  • 按下按钮后关节会持续运动，松开按钮后停止，界面示数会随之更新。
  • 复位（INIT）会让各关节回到开机时的中位状态。
  • 机械臂前倾现象：部分角度按钮在短时间内连续按时会导致机械臂稍微前倾，这是由于舵机虚位导致的正常现象。

其余单功能按钮说明​

按钮功能功能解释按钮名称
Torque（扭矩锁）Torque ON 时关节保持锁定，通电状态下不可手动转动；Torque OFF 时可手动调整关节姿态。Torque ON / Torque OFF
DEFA（动态外力自适应）开启后，若用大于扭矩设定的外力转动机械臂，关节会发生转动，但随后会自动回弹至转动前的位置。DEFA ON / DEFA OFF
LED（LED 灯）控制 LED 灯的开关LED ON / LED OFF

WiFi 设置（WIFI SETTINGS）​

WiFi 设置模块

这个模块用于配置机械臂驱动板的 WiFi 连接。

  • AP_SSID：AP 模式下的 WiFi 名称，也就是驱动板自建热点的 WiFi 名称。

    输入框中的 Robot 是网页自动填入的出厂默认名称，也是默认名称示例。为安全起见，即使之前配置过自定义 AP_SSID，页面上显示的默认名称仍为 Robot；默认密码也仍显示为 12345678。真实的 AP_SSID 可通过 OLED 屏幕第一行查看，开机后再次修改的名称不会持续显示在 OLED 屏幕上。

  • AP_PWD：AP 模式下的 WiFi 密码，也就是驱动板自建热点的 WiFi 密码。

    与 AP_SSID 类似，输入框中显示的是网页自动填入的出厂默认密码。可自定义 AP 密码，但自定义后的密码不会在网页上显示出来。

  • STA_STATUS：STA 模式连接状态。

    如果未配置 STA 连接、附近没有可连接的已知 WiFi，或已知 WiFi 连接失败，这里不会显示连接信息。连接成功后，会显示已连接的 WiFi 热点名称，以及路由器分配给驱动板的 IP 地址。

    驱动板支持 AP+STA 模式。通过 AP 模式连接驱动板自建热点并配置 STA_SSID 和 STA_PWD 后，点击 SET WIFI。页面在 STA_STATUS 下显示热点名称和 IP 地址后，可将手机或电脑切换到同一路由器 WiFi，再用这个 IP 地址打开驱动板 Web 端。

  • STA_SSID：STA 模式下需要连接的 WiFi 名称，也就是路由器热点名称。

  • STA_PWD：STA 模式下需要连接的 WiFi 密码，也就是路由器热点密码。

  • SET WIFI：写入 WiFi 配置。

    填入 STA_SSID 和 STA_PWD 后点击该按钮。连接成功后，STA_STATUS 下方会显示已连接热点名称和路由器分配给驱动板的 IP 地址。