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JSON 指令操控机械臂

为什么用 JSON 指令控制机械臂？​

JSON 指令可以用统一的数据格式描述机械臂控制参数，便于通过 Web、HTTP、串口等方式发送同一类控制命令。

发送 JSON 指令的方式​

Web 端发送指令​

在 Web 端使用界面中，预留有指令输入框，可以发送 JSON 指令对机械臂进行设置或控制等操作。部分 JSON 指令的反馈内容较长，可能无法在界面中完整显示。

Web 端指令输入框

  1. 根据入门教程连接机械臂的 WiFi，并打开 Web 端使用界面
  2. 在 Web 端使用界面中，找到 "FEEDBACK INFOMATION" 下的输入框
  3. 在此处输入对应的 JSON 指令与机械臂进行通信
  4. 点击 "SEND" 发送后，JSON 指令反馈的信息会在输入框上方显示
提示

Web 端中已经准备好每个功能对应的 JSON 代码，点击 INPUT 按钮，即可复制到输入框，以便直接发送和二次修改。

Web 端 JSON 代码输入

Python-HTTP 请求通信​

  1. 检查电脑已安装 Python。

  2. 下载并解压 RoArm-M3 配套的 Python 文件包。

    RoArm-M3 Python 文件包

    Python 文件包

  3. 打开命令行工具，进入解压后的文件夹路径。

  4. 创建虚拟环境：

    python -m venv roarmpython-env

  5. 激活虚拟环境。Windows 中执行：

    .\roarmpython-env\Scripts\activate

    Linux 中执行：

    source roarmpython-env/bin/activate

  6. 安装项目依赖：

    pip install -r requirements.txt

  7. 检查依赖是否安装完成：

    pip list

确认机械臂当前 IP 地址：

  • AP 模式下，默认访问地址为 192.168.4.1。
  • STA 或 AP+STA 模式下，OLED 屏幕会显示路由器分配给机械臂的 IP 地址。

运行 HTTP 请求通信程序：

python http_simple_ctrl.py <机械臂 IP 地址>
注意

运行脚本的设备需要与机械臂处于同一个局域网内。

Python-串口通信​

Python 串口通信通过驱动板序号 9 的 Type-C USB 接口与 ESP32 串口通信。该接口可用于发送 JSON 指令和读取机械臂反馈。

机械臂板载接口示意图

Windows 串口通信​

  1. 使用 USB 线连接 PC 与机械臂驱动板序号 9 的 Type-C USB 接口。

  2. 在设备管理器中查看新出现的 COM 口。下图示例为 COM20，实际端口号以电脑显示为准。

    设备管理器

  3. 若没有显示新的 COM 口，先确认 USB 线连接的是序号 9 的 Type-C USB 接口；若“其它设备”中出现名称带 CP2102 的未识别设备，安装 CP2102 串口驱动。

  4. 运行串口通信程序：

    python serial_simple_ctrl.py COM20

Linux 串口通信​

  1. 使用 USB 线连接 Linux 主机与机械臂驱动板序号 9 的 Type-C USB 接口。

  2. 查看串口设备名：

    ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM* 2>/dev/null

  3. 常见串口设备名为 /dev/ttyUSB0 或 /dev/ttyACM0。按实际设备名运行串口通信程序：

    python serial_simple_ctrl.py /dev/ttyUSB0

运行完成后，可在终端中查看机械臂初始化后的返回信息，并继续发送 JSON 指令。

串口通信

WiFi 配置​

CMD_WIFI_ON_BOOT - 设置默认 WiFi 模式​

{"T":401,"cmd":3}

设置开机后 WiFi 的默认工作模式。

  • cmd：默认工作模式代号，0 为关闭，1 为 AP，2 为 STA，3 为 AP+STA。

CMD_SET_AP - 设置 AP 模式​

{"T":402,"ssid":"RoArm-M3","password":"12345678"}

设置 WiFi 为 AP 模式，建立 WiFi 热点。

  • ssid：AP 模式下 WiFi 的名称（SSID），最大长度 32 个字符。
  • password：AP 模式下 WiFi 的密码，最大长度 64 个字符。

CMD_SET_STA - 设置 STA 模式​

{"T":403,"ssid":"yourWiFiName","password":"yourWiFiPassword"}

设置 WiFi 为 STA 模式，连接到现有的 WiFi 网络。

  • ssid：STA 模式下要连接的 WiFi 网络名称（SSID），最大长度 32 个字符。
  • password：STA 模式下要连接的 WiFi 网络密码，最大长度 64 个字符。

首次设置 STA 模式时，机械臂会自动切换为 AP+STA 模式；若约 15 秒后仍未连接到现有 WiFi，设备会自动切回 AP 模式，便于继续通过默认热点进行配置。

CMD_WIFI_APSTA - 设置 AP+STA 模式​

{"T":404,"ap_ssid":"RoArm-M3","ap_password":"12345678","sta_ssid":"yourWiFiName","sta_password":"yourWiFiPassword"}

设置 WiFi 为 AP+STA 模式，同时连接到现有的 WiFi 网络。

  • ap_ssid：AP 模式下 WiFi 的名称（SSID），最大长度 32 个字符。
  • ap_password：AP 模式下 WiFi 的密码，最大长度 64 个字符。
  • sta_ssid：STA 模式下要连接的 WiFi 网络名称（SSID），最大长度 32 个字符。
  • sta_password：STA 模式下要连接的 WiFi 网络密码，最大长度 64 个字符。

使用该指令后，机械臂会连接到现有 WiFi 网络，同时建立一个名为 RoArm-M3 的热点。此模式下，OLED 屏幕第一行会显示 AP 的 WiFi 名称，第二行会显示无线网络分配的 IP 地址。

CMD_WIFI_INFO - 查看当前 WiFi 信息​

{"T":405}

查看机械臂当前 WiFi 信息。 返回值如下：

{"ip":"192.168.10.90","rssi":-50,"wifi_mode_on_boot":3,"sta_ssid":"yourWiFiName","sta_password":"yourWiFiPassword","ap_ssid":"RoArm-M3","ap_password":"12345678"}
  • ip：STA 或 AP+STA 模式下由路由器分配的 IP 地址。AP-only 模式下，该字段可能为 0.0.0.0，Web/HTTP 默认访问地址仍为 192.168.4.1。
  • rssi：当前 STA 连接的 WiFi 信号强度；未连接到上级 WiFi 网络时通常为 0。
  • wifi_mode_on_boot：当前连接的 WiFi 模式，0 为关闭，1 为 AP，2 为 STA，3 为 AP+STA。
  • sta_ssid：STA 模式下要连接的 WiFi 网络名称（SSID）。
  • sta_password：STA 模式下要连接的 WiFi 网络密码。
  • ap_ssid：AP 模式下 WiFi 的名称（SSID）。
  • ap_password：AP 模式下 WiFi 的密码。

WiFi 配置保存在机械臂 Flash 文件系统的 wifiConfig.json 文件中，文件内容示例如下：

{"wifi_mode_on_boot":3,"sta_ssid":"JSBZY-2.4G","sta_password":"waveshare0755","ap_ssid":"RoArm-M3","ap_password":"12345678"}

CMD_WIFI_CONFIG_CREATE_BY_STATUS - 根据当前 WiFi 状态生成配置文件​

{"T":406}

根据当前 WiFi 状态生成 WiFi 配置的 wifiConfig.json 文件。 使用该指令后，机械臂会根据当前 WiFi 状态生成 wifiConfig.json 文件。若文件不存在，则创建该文件；若文件已存在，则覆盖原文件。

CMD_WIFI_CONFIG_CREATE_BY_INPUT - 根据输入信息生成配置文件​

{"T":407,"mode":3,"ap_ssid":"RoArm-M3","ap_password":"12345678","sta_ssid":"JSBZY-2.4G","sta_password":"waveshare0755"}

将输入的信息写入 flash 内存中的 wifiConfig.json 文件中。

  • mode：WiFi 模式代号，0 为关闭，1 为 AP，2 为 STA，3 为 AP+STA。

CMD_WIFI_STOP - 关闭 WiFi 连接​

{"T":408}

关闭 WiFi 连接。

机械臂运动控制（MOVING CTRL）​

机械臂 JSON 指令控制

这部分介绍 Web 端 MOVING CTRL 模块中的 JSON 指令。指令主要分为关节角度控制和三维直角坐标控制：关节角度控制可使用弧度制或角度制，三维直角坐标控制用于控制机械臂末端点的位置和姿态。

复位​

CMD_MOVE_INIT - 运动到初始位置​

{"T":100}

让机械臂所有关节转动到初始位置。正常情况下，机械臂开机时会自动转动到初始位置；需要重新回到初始姿态时，可发送该指令。

注意

该指令会引起进程阻塞。机械臂运动到初始位置前，后续指令可能需要等待。

关节角度控制​

CMD_SINGLE_JOINT_CTRL - 单独关节控制（弧度制）​

{"T":101,"joint":0,"rad":0,"spd":0,"acc":10}

以弧度制形式控制某个关节转动到指定角度。

  • joint：关节序号。上方模板中的 joint 值需要在发送前改为实际关节编号。
序号关节名称中文说明
1BASE_JOINT基础关节
2SHOULDER_JOINT肩关节
3ELBOW_JOINT肘关节
4WRIST_JOINT手腕关节 1
5ROLL_JOINT手腕关节 2
6EOAT_JOINT夹爪关节

机械臂关节示意图

  • rad：需要转动到的目标弧度。各关节以初始位置为基准，范围和方向如下。
关节名称初始值范围转动方向
BASE_JOINT0-3.14~3.14增加时向左转动，减少时向右转动
SHOULDER_JOINT0-1.57~1.57增加时向前转动，减少时向后转动
ELBOW_JOINT1.5707960~3.14增加时向下转动，减少时向反方向转动
WRIST_JOINT0-1.57~1.57增加时手腕关节 1 向下转动，减少时向上转动
ROLL_JOINT0-3.14~3.14增加时手腕关节 2 顺时针转动，减少时逆时针转动
EOAT_JOINT3.1415931.08~3.14减少时夹爪关节张开
  • spd：转动速度，单位为步/秒。舵机转动一圈为 4096 步，数值越大速度越快；数值为 0 时，以最大速度转动。
  • acc：转动开始和结束时的加速度，单位为 100 步/秒^2。数值越小，启停越平缓；可设置为 0~254。设置为 10 时，对应 1000 步/秒^2；设置为 0 时，按照最大加速度运行。

CMD_JOINTS_RAD_CTRL - 全部关节控制（弧度制）​

{"T":102,"base":0,"shoulder":0,"elbow":1.57,"wrist":0,"roll":0,"hand":1.57,"spd":0,"acc":10}

以弧度制形式同时控制全部关节转动。

  • base：基础关节的目标弧度，范围参考 CMD_SINGLE_JOINT_CTRL 中 rad 的说明。
  • shoulder：肩关节的目标弧度。
  • elbow：肘关节的目标弧度。
  • wrist：手腕关节 1 的目标弧度。
  • roll：手腕关节 2 的目标弧度。
  • hand：夹爪关节的目标弧度。
  • spd：转动速度，单位为步/秒。舵机转动一圈为 4096 步，数值越大速度越快；数值为 0 时，以最大速度转动。
  • acc：转动开始和结束时的加速度，单位为 100 步/秒^2。数值越小，启停越平缓；可设置为 0~254。

CMD_EOAT_HAND_CTRL - 末端关节控制（弧度制）​

{"T":106,"cmd":3.14,"spd":0,"acc":0}

以弧度制形式控制夹爪关节的转动角度。

  • cmd：夹爪关节需要转动到的目标弧度。EOAT_JOINT 初始位置默认角度为 3.141593，转动范围为 1.08~3.14；角度减少时，夹爪关节张开。
  • spd：转动速度，单位为步/秒。舵机转动一圈为 4096 步，数值越大速度越快；数值为 0 时，以最大速度转动。
  • acc：转动开始和结束时的加速度，单位为 100 步/秒^2。数值越小，启停越平缓；可设置为 0~254。

CMD_SINGLE_JOINT_ANGLE - 单独关节控制（角度制）​

{"T":121,"joint":1,"angle":0,"spd":10,"acc":10}

以角度制形式控制某个关节转动。

  • joint：关节序号，含义与 CMD_SINGLE_JOINT_CTRL 中的 joint 相同。
  • angle：需要转动到的目标角度。各关节以初始位置为基准，范围和方向如下。
关节名称初始值范围转动方向
BASE_JOINT0°-180°~180°增加时向左转动，减少时向右转动
SHOULDER_JOINT0°-90°~90°增加时向前转动，减少时向后转动
ELBOW_JOINT90°0°~180°增加时向下转动，减少时向反方向转动
WRIST_JOINT0°-90°~90°增加时手腕关节 1 向下转动，减少时向上转动
ROLL_JOINT0°-180°~180°增加时手腕关节 2 顺时针转动，减少时逆时针转动
EOAT_JOINT180°45°~180°减少时夹爪关节张开
  • spd：转动速度，单位为 °/s。数值越大速度越快；数值为 0 时，以最大速度转动。
  • acc：转动开始和结束时的加速度，单位为 °/s^2。数值为 0 时，按照最大加速度运行。

CMD_JOINTS_ANGLE_CTRL - 全部关节控制（角度制）​

{"T":122,"b":0,"s":0,"e":90,"t":0,"r":0,"h":180,"spd":10,"acc":10}

以角度制形式同时控制全部关节转动。

  • b：基础关节的目标角度，范围参考 CMD_SINGLE_JOINT_ANGLE 中 angle 的说明。
  • s：肩关节的目标角度。
  • e：肘关节的目标角度。
  • t：手腕关节 1 的目标角度。
  • r：手腕关节 2 的目标角度。
  • h：夹爪关节的目标角度。
  • spd：转动速度，单位为 °/s。数值越大速度越快；数值为 0 时，以最大速度转动。
  • acc：转动开始和结束时的加速度，单位为 °/s^2。数值为 0 时，按照最大加速度运行。

CMD_DELAY_MILLIS - 延时等待​

{"T":111,"cmd":3000}

暂停 3000 毫秒，常用于多条指令之间的等待。

三维直角坐标控制​

机械臂的坐标轴定义基于右手定则：机械臂正前方为 X 轴正方向，机械臂前方的左侧为 Y 轴正方向，机械臂竖直正上方为 Z 轴正方向。

CMD_XYZT_DIRECT_CTRL - 机械臂末端点位置控制（逆运动学）​

{"T":1041,"x":235,"y":0,"z":234,"t":0,"r":0,"g":3.14}

控制机械臂末端点运动到指定位置，并给定末端姿态。

  • x、y、z：末端点三维空间坐标，单位为 mm。
  • t：Pitch 角。
  • r：Roll 角。
  • g：夹爪角度，弧度制。
危险

该指令不会引起进程阻塞。由于底层没有插值计算，调用后机械臂会直接运动到目标点，适合连续发送新的相邻目标点。连续发送时，相邻目标点的位置差异不宜过大。目标点变化过大时机械臂动作会很突然。首次测试时只使用 1~2 mm 的位置变化，机械臂周围不要放置物体，手和身体远离机械臂运动范围。

CMD_XYZT_GOAL_CTRL - 机械臂末端点位置控制（逆运动学）​

{"T":104,"x":235,"y":0,"z":234,"t":0,"r":0,"g":3.14,"spd":0.25}

控制机械臂末端点运动到指定位置，并给定末端姿态。

  • x、y、z：末端点三维空间坐标，单位为 mm。
  • t：Pitch 角。
  • r：Roll 角。
  • g：夹爪角度，弧度制。
  • spd：运动速度。数值越大速度越快；该指令底层包含曲线速度控制，实际速度并非恒定值。
注意

该指令会引起进程阻塞。机械臂运动到目标位置前，后续指令可能需要等待。

CMD_SERVO_RAD_FEEDBACK - 获得机械臂的反馈​

{"T":105}

获取机械臂末端点位置、各关节角度、负载、电压和扭矩开关状态。

反馈示例：

{"T":1051,"x":344.9311553,"y":4.762362463,"z":206.9881693,"tit":0.056757289,"b":0.013805827,"s":0,"e":1.61528177,"t":0.012271846,"r":-0.006135923,"g":3.130854788,"tB":-44,"tS":0,"tE":128,"tT":48,"tR":32,"tG":-20,"torswitchB":1,"torswitchS":1,"torswitchE":1,"torswitchT":1,"torswitchR":1,"torswitchG":1,"v":1210}
  • x、y、z：末端点 X 轴、Y 轴、Z 轴坐标。
  • tit、b、s、e、t、r、g：分别代表末端姿态、基础关节、肩关节、肘关节、手腕关节 1、手腕关节 2、夹爪关节角度，以弧度制显示。
  • tB、tS、tE、tT、tR、tG：分别代表基础关节、肩关节、肘关节、手腕关节 1、手腕关节 2、夹爪关节的负载。
  • torswitchB、torswitchS、torswitchE、torswitchT、torswitchR、torswitchG：分别代表对应关节的扭矩开关状态，0 为关闭扭矩锁，1 为开启扭矩锁。
  • v：当前电压，单位为 0.01V。

连续运动控制​

CMD_CONSTANT_CTRL - 连续运动控制（角度控制 + 逆运动学控制）​

{"T":123,"m":0,"axis":0,"cmd":0,"spd":0}

使机械臂各关节或机械臂末端点在输入指令后连续运动，直到收到停止指令或新的控制指令。

  • m：连续运动控制模式。
    • 0：角度控制模式，控制机械臂各关节角度连续转动。
    • 1：坐标控制模式，控制机械臂末端点坐标连续移动。
  • axis：控制对象。不同模式下的含义不同。
maxis控制对象
01BASE 基础关节
02SHOULDER 肩关节
03ELBOW 肘关节
04WRIST 手腕关节 1
05ROLL 手腕关节 2
06HAND 夹爪关节
11X 轴
12Y 轴
13Z 轴
14Pitch 角
15Roll 角
16HAND 夹爪 / 手腕关节
  • cmd：运动状态。
    • 0：STOP，停止运动。
    • 1：INCREASE。角度控制模式下增加角度；坐标控制模式下增加坐标轴值。
    • 2：DECREASE。角度控制模式下减少角度；坐标控制模式下减少坐标轴值。
  • spd：速度系数。数值越大速度越快；由于各关节转速有上限，建议取值范围为 0~20。

FLASH 文件系统操作​

FLASH 文件操作​

CMD_SCAN_FILES - 扫描文件​

{"T":200}

扫描当前 Flash 文件系统中的全部文件。 返回每个文件的文件名和文件内的第一行内容。

CMD_CREATE_FILE - 新建文件​

{"T":201,"name":"file.txt","content":"inputContentHere."}

新建一个文件。

  • name：文件名称（需包含完整后缀）
  • content：文件第一行内容

CMD_READ_FILE - 读取文件​

{"T":202,"name":"mission_a.mission"}

读取某一个文件的内容，返回内容会标注行号。

  • name：文件名称（需包含完整后缀）

CMD_DELETE_FILE - 删除文件​

{"T":203,"name":"file.txt"}

删除指定文件。

  • name：文件名称（需包含完整后缀）

CMD_APPEND_LINE - 追加行​

{"T":204,"name":"file.txt","content":"inputContentHere."}

在指定文件的末尾增加一行内容。

  • name：文件名称
  • content：要增加的内容

CMD_INSERT_LINE - 插入行​

{"T":205,"name":"file.txt","lineNum":3,"content":"content"}

在指定文件中的指定行数处插入一行内容。

  • name：文件名称
  • lineNum：插入的行数（第一行为 1）
  • content：要插入的内容

CMD_REPLACE_LINE - 替换行​

{"T":206,"name":"file.txt","lineNum":3,"content":"Content"}

替换指定文件中的指定行数的内容。

  • name：文件名称
  • lineNum：要替换的行数
  • content：替换后的内容

CMD_READ_LINE - 读取行​

{"T":207,"name":"file.txt","lineNum":3}

读取指定文件中的指定行数的内容。

  • name：文件名称
  • lineNum：要读取的行数

CMD_DELETE_LINE - 删除行​

{"T":208,"name":"file.txt","lineNum":3}

删除指定文件的指定行数的内容。

  • name：文件名称
  • lineNum：要删除的行数

文件类型说明​

  • .mission 文件：任务文件，可存储指令用于机械臂批量操作
  • boot.mission：开机自动运行的任务文件（无文件时自动创建）
  • wifiConfig.json：存储 WiFi 相关配置（无文件时自动创建）

返回格式示例​

扫描文件返回：

>>>---=== File Name and First line ===---<<<
[file]: [boot.mission]
[first line]:
{"name":"boot","intro":"these cmds run automatically at boot."}
>>>---=== File Name and First line ===---<<<
[file]: [mission_a.mission]
[first line]:
{"name":"mission_a","intro":"test mission created in flash."}

读取文件返回：

---=== File Content ===---
reading file: [mission_a.mission] starts:
[lineNum: 1 ] - {"name":"mission_a","intro":"test mission created in flash."}
[lineNum: 2 ] - {"T":104,"x":235,"y":0,"z":234,"t":0,"r":0,"g":3.14,"spd":0.25}
^^^ ^^^ ^^^ reading file: mission_a.mission ends. ^^^ ^^^ ^^^

步骤录制和重现​

在 ESP32 的 Flash 文件系统中存一个 .mission 文件，里面放 JSON 指令，就能批量录制和回放机械臂的动作。

备注

本部分指令与 FLASH 文件系统操作指令的区别在于，本章仅用来对任务文件进行操作，而 FLASH 文件系统操作可以对所有的文件进行操作。

任务文件操作​

注意

任务文件操作基于 FLASH 文件系统函数封装，文件名不需要输入".mission"后缀。

CMD_CREATE_MISSION - 新建任务文件​

{"T":220,"name":"mission_a","intro":"test mission created in flash."}

用来新建一个任务文件。

  • name：文件名称
  • intro：文件介绍

CMD_MISSION_CONTENT - 读取任务文件内容​

{"T":221,"name":"mission_a"}

用来读取任务文件的具体内容。

  • name：文件名称 读取到的任务文件为 mission_a.mission，返回值如下：
备注

官方旧版资料中 CMD_MISSION_CONTENT 的 T 值为 221，本教程保留该值。

{"T":221,"name":"mission_a"}

---=== File Content ===---
reading file: [mission_a] starts:

{"name":"mission_a","intro":"test mission created in flash."}
[StepNum: 1 ] - {"T":104,"x":235,"y":0,"z":234,"t":3.14,"spd":0.25}
[StepNum: 2 ] - {"T":104,"x":104.3172406,"y":-112.6415887,"z":65.13450799,"t":0,"r":0,"g":3.14,"spd":0.25}
[StepNum: 3 ] - {"T":114,"led":155}
[StepNum: 4 ] - {"T":104,"x":-163.7763876,"y":-138.2353466,"z":105.0922663,"t":0,"r":0,"g":3.14,"spd":0.5}
[StepNum: 5 ] - {"T":114,"led":0}
[StepNum: 6 ] - {"T":114,"led":255}
[StepNum: 7 ] - {"T":104,"x":156.428798,"y":40.20501586,"z":76.68339473,"t":0,"r":0,"g":3.14,"spd":0.25}
[StepNum: 8 ] - {"T":111,"cmd":3000}
[StepNum: 9 ] - {"T":114,"led":0}
^^^ ^^^ ^^^ reading file: mission_a.mission ends. ^^^ ^^^ ^^^
备注

任务文件的第一行内容为任务文件名称和简要介绍，从第二行起才是需要执行的第一步 JSON 指令。读取结果会标注每个步骤的序号。

实际该任务文件案例的内容如下：

{"name":"mission_a","intro":"test mission created in flash."}
{"T":104,"x":235,"y":0,"z":234,"t":3.14,"spd":0.25}
{"T":104,"x":104.3172406,"y":-112.6415887,"z":65.13450799,"t":0,"r":0,"g":3.14,"spd":0.25}
{"T":114,"led":155}
{"T":104,"x":-163.7763876,"y":-138.2353466,"z":105.0922663,"t":0,"r":0,"g":3.14,"spd":0.5}
{"T":114,"led":0}
{"T":114,"led":255}
{"T":104,"x":156.428798,"y":40.20501586,"z":76.68339473,"t":0,"r":0,"g":3.14,"spd":0.25}
{"T":111,"cmd":3000}
{"T":114,"led":0}

CMD_APPEND_STEP_JSON - 追加 JSON 指令​

{"T":222,"name":"mission_a","step":"{\"T\":104,\"x\":235,\"y\":0,\"z\":234,\"t\":3.14,\"r\":0,\"g\":3.14,\"spd\":0.25}"}

用来将一个 JSON 指令追加到指定任务文件中。

  • name：文件名称
  • step：要添加的 JSON 指令，具体格式参考上面的示例。

CMD_APPEND_STEP_FB - 追加当前位置步骤​

{"T":223,"name":"mission_a","spd":0.25}

文件末尾新增运动至当前位置

  • name：文件名称
  • spd：设置机械臂运动到该目标位置的速度。

CMD_APPEND_DELAY - 追加延迟步骤​

{"T":224,"name":"mission_a","delay":3000}

任务文件步骤之间新增延迟指令

  • name：文件名称
  • delay：延迟时间，单位为毫秒。

CMD_INSERT_STEP_JSON - 插入 JSON 指令​

{"T":225,"name":"mission_a","stepNum":3,"step":"{\"T\":114,\"led\":255}"}

任务文件步骤之间新增 JSON 指令到指定序号

  • name：文件名称
  • stepNum：要插入的步骤序号，从 1 开始计数。
  • step：要插入的 JSON 指令，具体格式参考上面的示例。
备注

本条指令和后续任务文件指令中的 stepNum 表示 JSON 指令执行步数，而不是文件行数。若 stepNum 为 3，则对应任务文件中的第 3 步 JSON 指令。

CMD_INSERT_STEP_FB - 插入当前位置步骤​

{"T":226,"name":"mission_a","stepNum":3,"spd":0.25}

任务文件步骤之间新增运动至当前位置到指定序号

  • name：文件名称
  • stepNum：要插入的步骤序号，从 1 开始计数。
  • spd：设置机械臂运动到该目标位置的速度。

CMD_INSERT_DELAY - 插入延迟步骤​

{"T":227,"name":"mission_a","stepNum":3,"spd":3000}

任务文件步骤之间新增延迟指令到指定序号

  • name：文件名称
  • stepNum：要插入的步骤序号，从 1 开始计数。
  • spd：延迟时间，单位为 ms。该指令沿用官方旧版示例字段名 spd，在此处表示延迟时间。

CMD_REPLACE_STEP_JSON - 替换 JSON 指令​

{"T":228,"name":"mission_a","stepNum":3,"step":"{\"T\":114,\"led\":255}"}

任务文件步骤之间替换 JSON 指令到指定序号

  • name：文件名称
  • stepNum：要替换的步骤序号，从 1 开始计数。
  • step：要替换的 JSON 指令，具体格式参考上面的示例。

CMD_REPLACE_STEP_FB - 替换当前位置步骤​

{"T":229,"name":"mission_a","stepNum":3,"spd":0.25}

任务文件步骤之间替换运动至当前位置到指定序号

  • name：文件名称
  • stepNum：要替换的步骤序号，从 1 开始计数。
  • spd：设置机械臂运动到该目标位置的速度。

CMD_REPLACE_DELAY - 替换延迟步骤​

{"T":230,"name":"mission_a","stepNum":3,"delay":3000}

任务文件步骤之间替换延迟指令到指定序号

  • name：文件名称
  • stepNum：要替换的步骤序号，从 1 开始计数。
  • delay：延迟时间，单位为 ms。

CMD_DELETE_STEP - 删除步骤​

{"T":231,"name":"mission_a","stepNum":3}

任务文件步骤之间删除指定序号

  • name：文件名称
  • stepNum：要删除的步骤序号，从 1 开始计数。

CMD_MOVE_TO_STEP - 执行指定步骤​

{"T":241,"name":"mission_a","stepNum":3}

执行任务文件中的指定序号命令

  • name：文件名称
  • stepNum：要执行的步骤序号，从 1 开始计数。

CMD_MISSION_PLAY - 播放任务文件​

{"T":242,"name":"mission_a","times":3}

播放任务文件中的所有命令

  • name：文件名称
  • times：要执行的次数；当值为 -1 时表示无限循环。

ESP-NOW 控制​

CMD_BROADCAST_FOLLOWER - 设置广播从动模式​

{"T":300,"mode":1}
{"T":300,"mode":0,"mac":"00:00:00:00:00:00"}

设置该设备的广播从动模式。

  • mode：
    • 1 - [出厂默认] 该设备可以被其它设备发出的广播信号来控制。
    • 0 - 该设备不可以被其它设备发出的广播信号来控制。
  • mac：在 mode 值为 0 的情况下，唯一 Leader 控制设备的 MAC 地址。给定一个 MAC 地址，则该设备只可以被给定 MAC 地址的设备所发出的 ESP-NOW 信息而控制；如果该设备不需要被任何设备控制，可以输入任意一个编造的 MAC 地址，例如：00:00:00:00:00:00。

CMD_ESP_NOW_CONFIG - 设置 ESP-NOW 工作方式​

{"T":301,"mode":3}

设置该设备 ESP-NOW 的工作方式。

  • mode：ESP-NOW 的工作方式的代号。
    • 0 - 关闭；
    • 1 - 流组播 Leader，持续向 peerList 中的设备发送自己的关节位置信息；
    • 2 - 流单播/流广播 Leader，持续向某一 MAC 地址的设备发送自己的关节位置信息，当 MAC 地址设置为 FF:FF:FF:FF:FF:FF 则为流广播控制；
    • 3 - [出厂默认] Follower，当机械臂处于这一模式下时，可以接收来自其它 Leader 设备的 ESP-NOW 信息，也可以作为 Leader 设备向其它设备发送 ESP-NOW 信息。
提示

只有在流组播、流单播/流广播模式下，主控制设备会持续向被控制设备发送自己的关节位置信息，手动转动主控制设备，被控制设备才会跟着做出相同的运动动作。

CMD_GET_MAC_ADDRESS - 获取本设备 MAC 地址​

{"T":302}

获得本设备的 MAC 地址。 返回值示例： 44:17:93:EE:FD:70 每个设备的 MAC 地址都是独一无二的。使用 ESP-NOW 相关功能时，除广播控制外，都需要获得被控制设备的 MAC 地址。默认情况下，每一台机械臂的 OLED 屏幕上会显示自己的 MAC 地址。

CMD_ESP_NOW_ADD_FOLLOWER - 添加被控制设备到 peerList​

{"T":303,"mac":"44:17:93:EE:FD:70"}

将被控制设备的 MAC 地址添加到 peerList 中。peerList 是用来存储 MAC 地址的。

  • mac：需要添加的被控制设备的 MAC 地址。 peerList 中可以添加十几个 MAC 地址用于组播控制，但是当使用组播控制时，peerList 中不可以存有用于广播控制的 MAC 地址：FF:FF:FF:FF:FF:FF。

CMD_ESP_NOW_REMOVE_FOLLOWER - 从 peerList 删除被控制设备​

{"T":304,"mac":"44:17:93:EE:FD:70"}

将被控制设备的 MAC 地址从 peerList 中删除。

  • mac：需要删除的被控制设备的 MAC 地址。

CMD_ESP_NOW_GROUP_CTRL - 组播控制​

{"T":305,"dev":0,"b":0,"s":0,"e":1.57,"h":1.57,"cmd":0,"megs":"hello!"}
{"T":305,"dev":0,"b":0,"s":0,"e":0,"h":0,"cmd":1,"megs":"{\"T\":114,\"led\":255}"}

使用该指令将信息通过 ESP-NOW 组播发送给 peerList 中的全部设备。 参考 ESP-NOW 通信数据结构体部分的内容，该 JSON 指令中各个键对照结构体变量如下，且含补充部分：

  • dev：对应变量 devCode。
  • b、s、e、h：分别对应变量 base、shoulder、elbow 和 hand。
  • cmd：ESP-NOW 控制信息类型。
    • 当 cmd 为 0 时，被控制的机械臂会转动到给定的各个关节的角度；
    • 当 cmd 为 1 时，b、s、e、h 无效，在 megs 输入不会引起阻塞的 JSON 指令，机械臂会执行 JSON 指令对应的功能。
  • megs：对应变量 message。

CMD_ESP_NOW_SINGLE - 单播/广播控制​

{"T":306,"mac":"44:17:93:EE:FD:70","dev":0,"b":0,"s":0,"e":1.57,"h":1.57,"cmd":0,"megs":"hello!"}
{"T":306,"mac":"FF:FF:FF:FF:FF:FF","dev":0,"b":0,"s":0,"e":1.57,"h":1.57,"cmd":0,"megs":"hello!"}

使用该指令可以单播或广播控制 peerList 中的设备。

  • mac：被控制设备的 MAC 地址，当 MAC 地址为 FF:FF:FF:FF:FF:FF 时，该指令为广播信号，会发送给全部设备。 参考 ESP-NOW 通信数据结构体部分的内容，该 JSON 指令中各个键对照结构体变量如下，且含补充部分：
  • dev：对应变量 devCode。
  • b、s、e、h：分别对应变量 base、shoulder、elbow 和 hand。
  • cmd：ESP-NOW 控制信息类型。
    • 当 cmd 为 0 时，被控制的机械臂会转动到给定的各个关节的角度；
    • 当 cmd 为 1 时，b、s、e、h 无效，在 megs 输入不会引起阻塞的 JSON 指令，机械臂会执行 JSON 指令对应的功能。
  • megs：对应变量 message。
注意

无论是组播控制，还是单播/广播控制，都需要提前将被控制设备的 MAC 地址添加到 peerList 中。