ROS2 操控机械臂教程

前置知识

什么是 ROS2？

一句话：ROS2 是一套用于机器人开发的"通信总线+工具集"——让机械臂的各个部件（关节、传感器、摄像头）和你的电脑能互相收发消息、协同工作。

为什么需要它？

如果你直接给机械臂发 JSON 指令，每次都要手动构造、发送、解析返回数据，写起来很累。 ROS2 帮你封装好底层通信，让你能：

用标准接口发布"目标位置"，订阅"当前姿态"
直接调用现成的运动规划、逆解算法
把机械臂、摄像头、手柄等不同设备连接到一个"消息网络"里

核心概念

概念	说明
节点（Node）	一个独立运行的程序，比如"机械臂控制节点"、"摄像头节点"、"手柄节点"。
话题（Topic）	节点之间传递消息的通道。比如"关节状态"话题上，机械臂节点不断发布当前角度；你的控制节点订阅它就能实时获取。
消息（Message）	结构化的数据，如 `JointState`（关节弧度）、`Pose`（位置+姿态）。
服务（Service）	一问一答的通信，比如你发送"执行轨迹规划请求"，机械臂回复"成功/失败"。
启动文件（Launch）	一次性启动多个节点和配置的脚本，不用每个节点手动开终端。

类比理解

没有 ROS2：就像你手动给每个关节发微信消息（"肩关节转 30°"），还要等回复。
有了 ROS2：就像你建立了一个微信群（话题），机械臂在群里实时喊"我当前角度是。.."，你在群里喊"目标位置是 (200,50,150)"，群里的规划节点自动算好发出去。

安装 ROS2

你需要的准备

VMware Workstation Pro：官网下载，目前对个人使用免费。安装过程一路默认即可。
下载并解压我们提供的 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 镜像文件：下载链接：https://pan.quark.cn/s/bc72fbfba0fc

信息

roarm_ws 工作空间（容器）主要功能：

roarm_driver：驱动真实机械臂的通信节点
roarm_description：机械臂模型 URDF
roarm_moveit：运动学相关配置
roarm_moveit_ikfast_plugins：运动学求解器
roarm_moveit_cmd：指令控制相关服务
roarm_moveit_mtc_demo：MTC 演示

安装 VMware

双击安装包，按向导完成安装。

提示

安装过程中若提示安装虚拟网卡驱动，请允许。

新建虚拟机配置

打开 VMware，点击文件 → 新建虚拟机
选择自定义（高级） → 下一步
硬件兼容性：默认选择最新的，因为和本地安装的 VMware 版本有关

注意
选择稍后安装操作系统
选择 Linux + Ubuntu 64 位 → 下一步
修改虚拟机的名称，不修改的点击下一步
根据 CPU 的数量和每个 CPU 的内核数选择，建议 CPU 的数量为机器 CPU 数量的 50%
根据机器的内存选择虚拟机分配的内存，建议 20GB 及以上，如果机器内存不够 32G，那么虚拟机就分配机器内存的 60%
网络类型默认选择 NAT，点击下一步
I/O 类型默认选择 LSI Logic，点击下一步
磁盘类型默认选择 SCSI(S)，点击下一步

选择磁盘类型

注意

这里要修改为使用现有虚拟磁盘 (E)

改为虚拟机硬盘

新建虚拟机向导，选择准备好的后缀为 vmdk 的文件，然后点击下一步

选择现有虚拟磁盘

在弹出框中选择这个"保持现有格式 (K)"

保持现有格式

点击完成创建虚拟机配置

完成创建虚拟机

关闭 3D 图形加速

关闭 3D 图形加速

开启处理器的虚拟化引擎第一个选项，点击确定保存修改。

开启处理器虚拟化引擎

VMware 实现主机与虚拟机之间的复制粘贴和文件拖拽

为方便后续的代码复制与虚拟机之间的复制粘贴和文件拖拽功能。在 VMware Workstation 中实现主机与 Ubuntu 虚拟机之间的复制粘贴和文件拖拽功能，主要依赖于 VMware Tools（或 open-vm-tools）的正确安装和配置。

检查 VMware Tools 是否已安装

VMware Tools 是实现主机与虚拟机交互功能的核心组件，Ubuntu 中通常推荐使用开源版本 open-vm-tools（兼容性更好）

打开 Ubuntu 虚拟机，登录系统。

检查是否已安装：打开终端CtrlAlt+T，输入命令：

dpkg -l | grep open-vm-tools

若输出包含 open-vm-tools 和 open-vm-tools-desktop，则已安装（跳到步骤 2 配置）

若未安装或缺失组件，执行下一步安装。

安装 open-vm-tools（关键组件）

更新软件源：终端输入：

sudo apt update

安装必要组件：执行以下命令（包含桌面环境所需的交互功能）：

sudo apt install open-vm-tools open-vm-tools-desktop

提示

若 Ubuntu 是服务器版，无需 open-vm-tools-desktop，但服务器版通常不支持文件拖拽。

重启虚拟机：安装完成后，必须重启才能生效：

sudo reboot

配置 VMware Workstation 的共享设置

关闭虚拟机（若已启动，先关机）

打开 VMware Workstation，右键点击左侧的 Ubuntu 虚拟机，选择"设置"。

在设置窗口中，选择"选项"标签页，左侧导航栏找到"客户机隔离"。

右侧勾选以下选项：

启用复制粘贴（启用双向拖放和启用双向复制粘贴）

确保"隔离设置"中没有限制主机与虚拟机的交互

点击"确定"保存设置，重新启动虚拟机。

提示

常见问题及解决方法

问题 1：更新软件源、安装 open-vm-tools 和 open-vm-tools-desktop 时报错

解决方法：

方法一：更换可用的软件源

打开终端，编辑软件源配置文件：

sudo nano /etc/apt/sources.list

注释掉所有现有源（在每行开头加#），然后添加以下阿里云的 Ubuntu 22.04（jammy）源：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse

保存并退出Ctrl+X → Y → Enter。
再次执行 apt update：

sudo apt update

方法二：检查网络连接

确保虚拟机的网络适配器设置为"NAT"或"桥接"模式，且主机能正常访问互联网。
可在虚拟机中 ping 百度测试网络：

ping www.baidu.com

若无法 ping 通，需排查网络配置（如防火墙、代理等）。

问题 2：如何退出 nano 编辑器界面？

按 Ctrl+X → 输入 Y，回车

点击开启此虚拟机，流程完毕。开启虚拟机

提示

虚拟机默认密码：ws

驱动节点控制现实中的机械臂

前置知识

进入 roarm_ws 容器方法及目的

在 Ubuntu 虚拟机中按 Ctrl+Alt+T 打开终端，在查看当前 Ubuntu 的串口设备之前，需要先执行 ./ros_humble.sh 命令并输入 1 进入到容器当中，容器中已经部署了 ROS2 Humble 的环境。进入容器

提示

记住进入容器的命令 ./ros_humble.sh ，后续的操作都需要在容器中进行！

查看当前 Ubuntu 的串口设备

先不要连接电脑和机械臂，在终端中输入 ls /dev/tty* 命令，可以查看当前的 Ubuntu 串口的所有设备查看设备串口

用 USB 线连接机械臂与电脑，注意要连接机械臂驱动板中间的 Type-C 接口（边缘的 Type-C 接口是与雷达通信的接口，不与 ESP32 进行通信）。弹出的选项选中连接到虚拟机。查看设备串口

再次在终端中执行ls /dev/tty*命令，可以看见此时多出来一个 /dev/ttyUSB0 的设备名，这个代表机械臂连接的端口号。查看设备串口

提示

在后续的例程中，默认串口设备名称为 /dev/ttyUSB0。如果上一步中查看到的机械臂串口设备名名称不是 /dev/ttyUSB0，则需要更改串口设备名称。

打开虚拟机终端，进入 roarm_ws 容器：

./ros_humble.sh

进入到存放 roarm_driver.py 的目录下：

cd /home/ws/roarm_ws/src/roarm_main/roarm_driver/roarm_driver/

打开 roarm_driver.py 文件：

nano roarm_driver.py

光标移动到串口名称的位置，将串口名称改为 /dev/ttyUSB0。然后 Ctrl + O （字母 O），然后按 Enter 确认保存，最后 Ctrl + X （字母 X）退出 nano 编辑器。

修改串口设备名称

运行机械臂驱动节点

赋予串口权限

在 Ubuntu 虚拟机终端中输入以下指令赋予串口读写权限：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

提示

密码为系统默认密码：ws，输入时终端不会显示密码。

注意

如果该指令报错，请确认串口设备号是否正确以及机械臂是否与虚拟机系统连接。

编译功能包（仅第一次使用时需要）

在终端中依次执行以下命令：

进入 ROS2 容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

编译功能包：

colcon build

设置环境变量：

source install/setup.bash

警告

虚拟机镜像中的机械臂驱动库需要更新：

pip install roarm-sdk==0.1.0

运行驱动节点

按 Ctrl+Alt+T 打开一个新的终端窗口，依次执行以下命令运行 ROS2 的机械臂驱动节点：

进入 ROS2 容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

运行机械臂驱动节点：

ros2 run roarm_driver roarm_driver

提示

成功运行机械臂驱动节点的终端界面不要关闭
在后续教程的操作中，都需要保持机械臂驱动节点的运行
若不小心结束了该进程，需要重新运行机械臂驱动节点

ROS2 Rviz2 显示机械臂模型

前置知识

什么是 Rviz2？

一句话：Rviz2 是 ROS2 的"可视化驾驶舱"——让你不用看代码和数字，直接用 3D 画面看到机械臂长什么样、现在摆到什么角度、轨迹怎么走。

为什么需要它？

如果你只靠打印关节角度数据来调试机械臂，每次动一下都要对着数字脑补姿态，眼都快看花了。

Rviz2 帮你把机器人的内部状态"画"出来，让你能：

实时看到机械臂的 3D 模型和每个关节的当前角度
用滑块或数值面板直接调节关节角度，立刻看到模型跟着动
同时查看传感器数据、规划路径、时间轴等多种信息
调整参数来观察机器人行为的变化，像调示波器一样直观

启动 Rviz2 模型界面

危险

执行该指令后，机械臂将会转动（大臂小臂竖直向上），请勿在机械臂周围放置易碎品，远离儿童。

按 Ctrl+Alt+T 打开一个新的终端窗口，进入机械臂 ROS2 的工作空间，启动 Rviz2 模型界面：

进入容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

启动 Rviz2 模型界面：

ros2 launch roarm_description display.launch.py

如果运行机械臂驱动节点出现了以下错误：

X 服务器错误

需要在新开终端不进入容器的情况下执行命令xhost +，启动 X 服务器之后再到容器终端中执行机械臂驱动节点。

启动 X 服务器

使用关节角度控制面板

关节角度控制面板

危险

Randomize 功能会随机运动至某位置，可能会导致机械臂运动到不安全的位置。使用该功能时注意周围环境，避免碰撞到其他物品或者砸到桌面。也可以拔掉电源仅保留 USB 连接从而断掉真实机械臂的控制再尝试。

备注

在 Rviz2 中，左键拖动旋转视角，右键拖动平移视角，滚轮缩放视图，中键拖动垂直平移。

挑战任务

用 Rviz2 控制机械臂夹取一个小物品

Moveit2 拖拽交互

前置知识

什么是 MoveIt2？

一句话：MoveIt2 是 ROS2 下的"机械臂运动规划大脑"——你只需要告诉它"末端要去哪"，它自动帮你算出每个关节怎么转、怎么避开障碍物、怎么走出一条合理的路径。

为什么需要它？

如果你手动给机械臂的每个关节发角度指令，要想让它从 A 点走到 B 点同时不撞到自己或周围物体，光是算逆解和避障就够写几百行代码，还容易出错。

MoveIt2 帮你封装了运动规划、碰撞检测、逆解等复杂算法，让你能：

直接在 Rviz2 里用鼠标拖拽机械臂末端点

自动生成整条运动路径

自动避开自身碰撞和环境障碍物

比如桌子、墙壁

支持多种规划算法

RRT、PRM 等，一键切换看哪种走得更顺

与 Rviz2 深度集成

在 3D 视图中实时预览规划结果，确认无误再执行

通过驱动节点把规划好的路径直接发给真实机械臂

完成从"想法"到"动作"的全流程

启动 MoveIt2 节点

如果是跟着上一步操作到这的：

需要关闭之前运行的 Rviz2 机械臂模型关节界面（Ctrl+C），但保持机械臂驱动节点运行。如已关闭驱动节点，需要重新启动。

启动 MoveIt2 节点：

ros2 launch roarm_moveit roarm_moveit.launch.py

新终端启动 MoveIt2 节点：运行机械臂驱动节点后进入容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

启动 MoveIt2 节点：

ros2 launch roarm_moveit roarm_moveit.launch.py

危险

执行后机械臂会转动，请勿在周围放置易碎品，远离儿童。

提示

如未显示机械臂，将 Display 窗口的 Fixed Frame 从 world 改为 base_link。

修改 Fixed Frame 为 base_link

接着添加 MotionPlanning 插件：

点击左下角"Add" → 选择"MotionPlanning" → 点击"OK"。

添加 MotionPlanning 插件

拖拽交互

拖拽末端拖拽球或 XYZ 轴改变姿态，点击"Plan & Execute"执行。

提示

复位：将"Goal State"改为"home"，点击"Plan & Execute"。

夹爪控制

Planning Group 改为 gripper，在 Joints 选项卡设置 Link3_to_gripper 角度，回到 Planning 选项卡将"Start State"改为"<previous>"，点击"Plan & Execute"。

提示

"Goal State"改为"open"打开夹爪，"close"关闭夹爪。

键盘控制机械臂

启动 Rviz2 节点

如果是跟着上一步操作到这的：

需要关闭之前运行的 MoveIt2 拖拽交互例程Ctrl+Alt+C，但保持机械臂驱动节点运行。如已关闭驱动节点，需要重新启动。

在 MoveIt2 节点终端中启动 Rviz2 节点：

ros2 launch roarm_moveit_servo servo_control.launch.py

新终端启动 Rviz2 节点：运行机械臂驱动节点后进入容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

启动 Rviz2 节点：

ros2 launch roarm_moveit_servo servo_control.launch.py

启动键盘控制节点

按 Ctrl+Alt+T 打开一个新的终端：

进入容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

启动键盘控制节点：

ros2 run roarm_moveit_servo keyboardcontrol

坐标控制

方向键 ↑ ： ↑ ：X 轴正方向运动；

方向键 ↓ ： ↓ ：X 轴负方向运动；

方向键 ← ： ← ：Y 轴正方向运动；

方向键 → ： → ：Y 轴负方向运动；

; ： Z ：Z 轴正方向运动；

. ： . ：Z 轴负方向运动；

关节控制

数字 1 键：底座关节运动；

数字 2 键：肩关节运动；

数字 3 键：肘关节运动；

数字 4 键：腕关节运动；

数字 5 键：滚动关节运动；

字母 G 键：夹爪运动。

字母 R 键：切换上述关节控制的运动方向。

字母 Q 键：退出操作

提示

保持键盘控制终端为激活状态，确保按键操作有效。

指令控制机械臂

运行指令控制文件

需要关闭之前运行的其他交互例程Ctrl+C，但保持机械臂驱动节点运行。如已关闭驱动节点，需要重新启动。

运行指令控制文件：打开新的终端

进入容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

启动指令控制文件：

ros2 launch roarm_moveit_cmd command_control.launch.py

危险

执行后机械臂会转动，请勿放置易碎品，远离儿童。

提示

如需要在 Rviz2 中显示机械臂运动轨迹，参考运行 Moveit2 拖拽交互例程的操作步骤。

获取当前位置

按 Ctrl+Alt+T 打开一个新的终端：

进入容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

获取当前位置：

ros2 service call /get_pose_cmd roarm_msgs/srv/GetPoseCmd

控制机械臂末端运动到指定位置

按 Ctrl+Alt+T 打开一个新的终端：

进入容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

控制机械臂末端运动到指定位置：

ros2 service call /move_joint_cmd roarm_msgs/srv/MoveJointCmd"{x: 0.3, y: 0, z: 0.1, roll: 0.2, pitch: 0.2, yaw: 0}"

xyz 为机械臂目标位置的坐标，单位为 m。Roll、Pitch 和 Yaw 是末端执行器的旋转角度，单位为弧度。

控制机械臂末端到线轨迹的指定位置（滚动和俯仰保持不变）

按 Ctrl+Alt+T 打开一个新的终端：

进入容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

控制机械臂末端到线轨迹的指定位置（滚动和俯仰保持不变）：

ros2 service call /move_line_cmd roarm_msgs/srv/MoveLineCmd "{x: 0.2, y: 0.2, z: 0.1}"

xyz 为机械臂目标位置的坐标，单位为 m。

控制机械臂抓夹到指定弧度位置

按 Ctrl+Alt+T 打开一个新的终端：

进入容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

控制机械臂抓夹到指定弧度位置：

ros2 topic pub /gripper_cmd std_msgs/msg/Float32  "{data: 0.5}" -1

data 为机械臂目标位置的坐标，单位为弧度，范围是 0.0~1.5。

在固定高度上画圆

用 Rviz2 查看末端关节的运动位置

在 Rviz2 中，点击 Add，添加 RobotModel。

添加 RobotModel

在 RobotModel 选项卡内，找到 Description Topic，选择 /robot_description，就会出现 Links 的选项。

选择 Description Topic

在 Links 选项中，找到 hand_tcp，展开后勾选 Show Trail，用于查看末端关节的运动轨迹。

选择 Show Trail

调用这个服务，来让机械臂在圆弧轨迹处移动到指定的位置：

打开新终端，进入容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

调用这个服务，来让机械臂在圆弧轨迹处移动到指定的位置：

ros2 service call /move_circle_cmd roarm_msgs/srv/MoveCircleCmd "{x0: 0.2, y0: 0.1, z0: 0.2, x1: 0.2, y1: 0.2, z1: 0.2 }"

x0、y0 和 z0 是中心点的坐标， x1、y1 和 z1 是目标点的坐标，单位为米，通过调用该服务，就可以控制机械臂在圆弧轨迹处移动到指定的位置，同时也可以看见 Rviz 2 界面中机械臂画出的圆。

Moveit MTC 规划轨迹

前置知识

MoveIt MTC 演示的三种模式

一句话总述：MTC（任务构造器）把复杂动作拆成小步骤依次执行。三种演示分别对应：单段直线、多段路径、完整抓取放置。

笛卡尔演示（单段直线）

干什么：让机械臂末端沿直线从 A 到 B。
为什么需要：普通规划会走弧线，直线演示保证垂直下探、涂胶等精度动作不走样。
好处：一键验证直线轨迹，直观看到末端是否撞到东西。

笛卡尔模演示（多段路径）

干什么：把一条复杂路径拆成多个小段（如下降→平移→上升），每段独立设置参数。
为什么需要：单段直线没法中途拐弯或变速，笛卡尔模让你搭积木一样拼出"门"字形等轨迹。
好处：模块可复用，不同段可设不同速度/加速度，过渡自动平滑。

Pick & Place 演示（抓取放置）

干什么：完整演示"抓取→搬运→放置"全流程。
为什么需要：自己写抓取代码要处理接近、下探、夹爪、抬升、移动、下放、松开……几十步，容易出错。
好处：一键运行整套流程，直接当模板改成上料、装配、码垛应用。

运行 MTC 演示文件

需要关闭之前运行的其他交互例程Ctrl+C，但保持机械臂驱动节点运行。如已关闭驱动节点，需要重新启动。

运行指令控制文件：打开新的终端

进入容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

启动 MTC 演示文件：

ros2 launch roarm_moveit_mtc_demo demo.launch.py

危险

执行后机械臂会转动，请勿放置易碎品，远离儿童。

笛卡尔演示

打开新终端，进入容器环境：

./ros_humble.sh

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

启动笛卡尔演示：

ros2 launch roarm_moveit_mtc_demo run.launch.py exe:=cartesian

选择对应的完整路径后，点击 “Exec” 按钮执行 Demo。

添加 RobotModel

笛卡尔模演示

按 Ctrl+C 结束上一个 Moveit MTC 演示的进程，再同一个终端启动当前的 Moveit MTC 演示。

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

启动笛卡尔模演示：

ros2 launch roarm_moveit_mtc_demo run.launch.py exe:=cartesian_modular

选择对应的完整路径后，点击 “Exec” 按钮执行 Demo。

添加 RobotModel

Place 演示

按 Ctrl+C 结束上一个 Moveit MTC 演示的进程，再同一个终端启动当前的 Pick Place 演示。

进入工作空间目录：

cd /home/ws/roarm_ws/

启动 Place 演示：

ros2 launch roarm_moveit_mtc_demo run.launch.py exe:=place

选择对应的完整路径后，点击 “Exec” 按钮执行 Demo。

添加 RobotModel

文档反馈

前置知识

安装 ROS2​

你需要的准备​

安装 VMware​

新建虚拟机配置​

VMware 实现主机与虚拟机之间的复制粘贴和文件拖拽​

驱动节点控制现实中的机械臂​

前置知识

运行机械臂驱动节点​

赋予串口权限​

编译功能包（仅第一次使用时需要）​

运行驱动节点​

ROS2 Rviz2 显示机械臂模型​

前置知识

启动 Rviz2 模型界面​

使用关节角度控制面板​

挑战任务

Moveit2 拖拽交互​

前置知识

直接在 Rviz2 里用鼠标拖拽机械臂末端点​

自动避开自身碰撞和环境障碍物​

支持多种规划算法​

与 Rviz2 深度集成​

通过驱动节点把规划好的路径直接发给真实机械臂​

启动 MoveIt2 节点​

拖拽交互​

夹爪控制​

键盘控制机械臂​

启动 Rviz2 节点​

启动键盘控制节点​

指令控制机械臂​

运行指令控制文件​

获取当前位置​

控制机械臂末端运动到指定位置​

控制机械臂末端到线轨迹的指定位置（滚动和俯仰保持不变）​

控制机械臂抓夹到指定弧度位置​

在固定高度上画圆​

Moveit MTC 规划轨迹​

前置知识

笛卡尔演示（单段直线）​

笛卡尔模演示（多段路径）​

Pick & Place 演示（抓取放置）​

运行 MTC 演示文件​

笛卡尔演示​

笛卡尔模演示​

Place 演示​

安装 ROS2

你需要的准备

安装 VMware

新建虚拟机配置

VMware 实现主机与虚拟机之间的复制粘贴和文件拖拽

驱动节点控制现实中的机械臂

运行机械臂驱动节点

赋予串口权限

编译功能包（仅第一次使用时需要）

运行驱动节点

ROS2 Rviz2 显示机械臂模型

启动 Rviz2 模型界面

使用关节角度控制面板

Moveit2 拖拽交互

直接在 Rviz2 里用鼠标拖拽机械臂末端点

自动避开自身碰撞和环境障碍物

支持多种规划算法

与 Rviz2 深度集成

通过驱动节点把规划好的路径直接发给真实机械臂

启动 MoveIt2 节点

拖拽交互

夹爪控制

键盘控制机械臂

启动 Rviz2 节点

启动键盘控制节点

指令控制机械臂

运行指令控制文件

获取当前位置

控制机械臂末端运动到指定位置

控制机械臂末端到线轨迹的指定位置（滚动和俯仰保持不变）

控制机械臂抓夹到指定弧度位置

在固定高度上画圆

Moveit MTC 规划轨迹

笛卡尔演示（单段直线）

笛卡尔模演示（多段路径）

Pick & Place 演示（抓取放置）

运行 MTC 演示文件

笛卡尔演示

笛卡尔模演示

Place 演示