二次开发

二次开发工具使用

二次开发工具介绍

Arduino IDE(Integrated Development Environment)，是一个基于开源代码的开发平台，有独立语言和开发环境。由于 Arduino IDE 提供了广泛的库，因此复杂的部件（如显示器、传感器）以及软件平台易于使用。

二次开发工具安装

1. 下载 Arduino IDE 先到 Arduino 官网 下载最新版本 Arduino IDE 的安装包。官方 IDE 支持不同操作系统下载，根据您的操作系统进行选择。这里下载的是 Windows 的，如果已安装，直接跳到第二步。安装过程很简单，一直点击下一步即可。

   注意：安装过程中会提示安装驱动，一直点击安装即可。

   

2. 设置 Arduino IDE 为中文界面 第一次安装完成后，打开 Arduino IDE 是英文界面的，可以点击"File"→"Preferences"。

   在"Language"里面选择简体中文，点击 OK。

   

开发环境安装

机械臂上驱动板的主控模组是 ESP32，所以我们在 Arduino IDE 开发环境中需要安装好 ESP32 对应的开发板。步骤如下：

1. 打开 Arduino IDE，点击"文件"→"首选项"。

2. 在附加开发板管理器网址中添加如下链接，点击"确定"保存设置。

   https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json

   

   注意：如果您需要添加多个开发板 URL，那无需将 ESP32 开发板支持的 URL 删掉，可以直接将其他 URL 添加至另一行，默认显示是逗号分隔开 URL 的。例如：如果您需要添加 ESP8266 开发板的 URL，直接添加至另一行，显示出来如下为：

   https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json, http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

   

   

3. 点击 ESP32 开发包网盘的链接：ESP32 开发包，进行下载并解压缩，在"我的电脑"中输入以下路径：

   C:\Users\username\AppData\Local\Arduino15

   username 需要根据自己电脑的用户名更改，新建一个 packages 文件夹，将解压后的文件夹中的 esp32 开发包复制到 packages 文件夹下。

   

   可以从 packages-esp32-hardware-esp32 中看见安装的 ESP32 开发板为 3.0.7 版本的，RoArm-M3-S 的开源程序开发板 ESP32 的版本为 3.0.7。

   

依赖库安装

下载 依赖库文件，进行解压缩，打开 Arduino IDE 默认安装位置：C:\Users\username\AppData\Local\Arduino15\libraries（结合自己实际位置），再把图中文件夹复制到 libraries 文件夹里。

上传程序

1. 下载 RoArm-M3 下位机开源程序，解压后双击打开 RoArm-M3_example.ino。注意这个目录下的所有文件要在同一个文件夹下。

   

2. 点击"工具"→"端口"，记住自己电脑上已有的 COM，不需要点击这个 COM（此时我这里显示的 COM 为 COM1，不同电脑已有的会显示不一样的 COM）。

   

3. 用 USB 线将 RoArm-M3-S 机械臂上的驱动板和计算机连接起来（注意要连接左边的 USB 接口），点击"工具"→"端口"，再点击新出现的 COM（我这里新出现的 COM 为 COM29）。

   

4. 在 Arduino IDE 中，点击"工具"→"开发板"→"ESP32"→"ESP32 Dev Module"。

   

5. 点击"工具"，其他设置如下：（Partition Scheme 最好用 Huge APP，PSRAM 必须使用 Enabled）

   

6. 设置全部完成后，点击"上传"将程序上传至机械臂的驱动板上。

   

   如果上传期间遇到了问题，需要重新安装或者更换 Arduino IDE 版本时，在这之前，您需要将 Arduino IDE 卸载干净，卸载软件后需要将

   C:\Users\username\AppData\Local\Arduino15

   这个文件夹内的所有内容手动删除（一些隐藏文件需要显示才能看到），接着再重新下载安装。