ST3215 Servo
- ST3215 Servo
- ST3215-7.4V Servo
本产品是一款大扭矩可编程串行总线舵机，内置 360° 高精度磁编码器，支持 360° 范围内的角度控制。通过程序可将任意角度设置为舵机中位，也可切换为连续转动的电机模式或步进电机模式。舵机内置加速度启停功能，可减小启动和停止时的冲击，使动作过渡更加平稳。每个舵机配有两个总线接口，可通过级联方式连接多个舵机，理论上可同时控制 253 个总线舵机，并可读取各舵机的当前角度、负载、电压、工作模式等状态信息。适用于机械臂、六足机器人、人形机器人、轮式机器人等需要闭环控制的机器人项目。 同时，微雪为该型号舵机提供了开源 12 自由度机器狗结构，可在 “相关资料” 中下载模型和工程文件。
| SKU | 产品 |
|---|---|
| 22414 | ST3215 Servo |
| 33014 | ST3215-7.4V Servo |
产品规格
| 型号 | ST3215 Servo | ST3215-7.4V Servo |
|---|---|---|
| 堵转扭矩 | 30kg.cm @ 12V | 19.5kg.cm @ 7.4V |
| 额定负载 | 10kg.cm @ 12V | 5kg.cm @ 7.4V |
| 转动角度 | 360° (0 ~ 4095) | |
| 位置传感器分辨率 | 360° / 4096 | |
| 机构极限角度 | 无限制 | |
| 工作电压范围 | 6V ~ 12.6V | 4V ~ 7.4V |
| 典型工作电压 | 12V | 7.4V |
| 齿轮形式 | 高精度金属齿轮 | |
| 空载速度 | 0.222sec / 60° (45RPM) @ 12V | 0.192sec / 60° (52RPM) @ 7.4V |
| 编码器类型 | 360° 磁编码器 | |
| ID 范围 | 0 ~ 253 | |
| 波特率 | 38400bps ~ 1Mbps （默认 1Mbps） | |
| 反馈 | 当前位置、当前速度、当前负载、当前电压、当前温度、异步写标志、舵机状态、移动标志、目标位置、当前电流 | |
| 空载电流 | 200mA | 150mA |
| 额定电流 | 900mA | 650mA |
| 堵转电流 | 2.7A | 2.5A |
| Kt 常数 | 11kg.cm/A | 7.8kg.cm/A |
| 出力轴 | 25T/OD5.9mm | |
| 减速比 | 1/345 | |
| 齿轮虚位 | ≦0.5° | |
产品特性
- 支持级联连接，单条总线最多可同时控制 253 个舵机（前提是供电充分），并可读取各舵机的反馈信息。
- 内置 360° 磁编码器，支持 360° 角度控制。
- 支持高精度角度控制，360° 行程对应 4096 个位置刻度，适用于机器人关节、机械臂等场景。
- 支持将任意角度设置为舵机中位，便于装配和校准。
- 支持加速度启停控制，使启动和停止过程更平缓。
- 采用紧凑结构设计，适合空间受限的安装场景。
- 支持通过程序设置工作模式：舵机模式用于角度控制，电机模式用于连续旋转。
硬件使用方法
- 可以使用我们的 总线舵机驱动板 连接并控制总线舵机。
- 在自有项目中集成总线舵机时，可参考 总线舵机驱动电路原理图 设计驱动电路。
产品尺寸
