跳到主要内容

ST3215_Servo Web 界面控制

1. ESP32 下载工具​

一般来说，需要先安装 Arduino IDE 及相关依赖库，再编译、上传程序，才能控制 ST 系列舵机。使用这里提供的 ESP32 下载工具，无需安装 Arduino IDE 或相关依赖库，即可将配套的舵机控制程序烧录到驱动板。

点击下载 ST 系列舵机专属 ESP32 下载工具，解压后双击打开 “flash_download_tool_3.9.5.exe”。此时会弹出两个窗口，一个是黑色的终端窗口，用于显示下载工具的工作状态；另一个是下载工具的主 UI 界面，在此处进行操作即可。

在 “DOWNLOAD TOOL MODE” 界面，ChipType 选择 ESP32，WorkMode 选择 Factory（调用二进制文件自动适配相对路径，无需手动输入），点击 OK 确认。

下载工具使用步骤 1

保持界面中 LockSettings 勾选状态（支持最多同时给 8 块驱动板烧录程序），用 USB 线连接驱动板与计算机，点击界面 COM 选项，选择新识别的 COM 口。BAUD 设置烧录速率，最高支持 921600（速率越高烧录越快）。

下载工具使用步骤 2

确认配置后点击 START 开始烧录，待界面显示 FINISH 完成即烧录成功。

下载工具使用步骤 3

下载工具使用步骤 4

烧录完成后断开驱动板与电脑的 USB 连接，连接舵机并为驱动板供电，即可开始控制 ST 系列舵机。

2. Web 端使用教程​

以下教程以总线舵机驱动板为例，说明 Web 端控制舵机的方法。如需在项目中使用总线舵机，可参考示例程序和总线舵机驱动电路原理图进行二次开发。

2.1 接入舵机和电源​

以 ST3215 Servo 为例，在驱动板上接入舵机后，需要通过舵机驱动板的 5.5 × 2.1 mm DC 接口为其供电 6 ~ 12.6 V（推荐使用 12 V 供电），该供电接口会直接为舵机供电。

注意

Servo Driver with ESP32 能承受的最大电流是 5 A，如果您使用的舵机数量较多，需要分批次供电，以免电流太大烧坏驱动板。

2.2 连接驱动板 WiFi 热点​

  1. 驱动板上电后，会自动创建 WiFi 热点，默认热点名称：ESP32_DEV，默认密码：12345678；
  2. 用手机或电脑连接该 WiFi。由于该 WiFi 无法访问互联网，部分设备可能会自动切换到其他已保存的 WiFi 网络。若发生此情况，请重新连接 ESP32_DEV WiFi，一般再次连接成功后即可保持稳定连接。
  3. 建议使用谷歌浏览器，在地址栏输入 192.168.4.1，进入 Web 端控制界面。

Servo Driver with ESP32-Web 端控制界面

2.3 舵机扫描​

  1. 驱动板上电时自动扫描舵机，若舵机在驱动板上电后才连接，点击界面 Start Searching 重新扫描。
  2. 我们的舵机出厂默认 ID 为 1，若在驱动板上连接多个舵机，需要修改舵机的 ID，确保 ID 不冲突，否则会扫描不到舵机。更改舵机 ID 时，建议仅将需要改 ID 的单个舵机与驱动板连接。
  3. 驱动板开机默认扫描 ID：0 ~ 20 的舵机，若使用舵机 ID 超过 20，需修改源码 ServoDriverST.ino 文件中的 MAX_ID 数值（最大有效值是 253），重新烧录程序后生效。
  4. 扫描完成后，界面会显示当前所有已连接的舵机 ID，可进行后续操作。

2.4 核心功能操作​

Web 端界面的操作按键功能及使用方法如下，所有操作均针对 Active ID（当前选中的舵机 ID）生效：

类按键名称功能说明
ID 管理ID Select+/-切换当前选中的舵机 Active ID
ID to Set+/-调整需要设置的新舵机 ID 数值
Set New ID将当前 Active ID 的舵机，修改为 ID to Set 设置的新 ID，修改后断电仍然保存
位置控制Middle控制舵机转动至中间位置（位置范围 0-4095，中间位置为 2047）
Set Middle Position将舵机当前位置设为新的中间位置（2047），自定义舵机中位基准
运动控制Position+舵机顺时针转动，舵机模式下转至 4095 位置后不会继续转动
Position-舵机逆时针转动，舵机模式下转至 0 位置后不会继续转动
Speed+/-设置舵机转速，ST 系列最高约 3073 步/秒（50 步/秒≈0.732RPM）
Stop停止舵机运动（适用于二次开发后舵机无法自主停止的场景）
扭矩控制Release关闭扭矩锁，可手动转动舵机
Torque开启扭矩锁，舵机会用力保持在指定位置
运行模式切换Set Servo Mode设置为舵机模式，支持 360° 绝对角度控制，设置后断电不丢失
Set Motor Mode设置为电机模式，支持连续转动 30000 步/±7 圈内相对角度控制，圈数断电不保存，模式断电保存
串口调试Start Serial Forwarding串口转发模式，通过 Type-C 接口直接控制舵机并获取反馈，用于舵机调试。串口波特率是 115200。
ESP-NOW 通信模式Normal普通模式，不通过 ESP-NOW 发送/接收信息
Leader主机模式，通过 ESP-NOW 协议向从动端发送当前 Active ID 舵机的 ID、位置、速度信息。详见 ESP-NOW 通信配置
Follower从动模式，接收主机端 ESP-NOW 协议指令，跟随主机端舵机动作
灯光控制RainbowON/OFF开启/关闭 RGB 灯的彩虹变换效果