TOF MINI Range Sensor
| SKU | 产品 |
|---|---|
| 35107 | TOF MINI Range Sensor |
产品特性
该激光测距模组基于 D-TOF 单点激光传感器，内置 MCU，采用外壳封装，支持阳光抑制与污迹补偿算法，可测量目标距离。采用光学准直设计，在 20K Lux 光线强度下，可测量不同目标的距离。
免责声明
TOF MINI Range Sensor 系列未被授权用于失效后可能影响人身安全的关键应用（如生命支持）。在此类应用中，TOF MINI Range Sensor 系列产品的故障可能导致严重的人身伤害或死亡。以这种方式使用或销售 TOF MINI Range Sensor 系列产品的客户需自行承担风险，并同意对 Waveshare 及其代表在此类安全关键应用中使用 TOF MINI Range Sensor 系列产品造成的任何损害给予充分赔偿。
由 Waveshare 提供的 TOF MINI Range Sensor 系列传感器已获得欧盟激光产品认证。使用或销售此类产品前，请根据所在地区确认这些认证是否适用。包含 TOF MINI Range Sensor 系列传感器的产品在对应地区销售前，需按当地激光产品管理要求取得相关主管部门批准。
应用场景
- 智能设备距离检测
- 机器人避障
- 无人机定高
- 液位检测
- 工业自动化测距
工作原理
TOF 是一种绝对距离检测技术。传感器发出经过调制的近红外光，光线遇到物体后反射，传感器通过计算光线发射与反射之间的时间差或相位差，换算目标距离并生成深度信息。TOF 常用于人员接近检测、机器人避障、照相机自动对焦等场景。
产品参数
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 型号 | TOF MINI Range Sensor |
| 典型测距范围 | 0.02 m ~ 4 m |
| 误差 | ± (1% ~ 3%) |
| 视场角 | 25° ~ 30° |
| 刷新率 | 30 Hz（此参数支持批量定制，最高 90 Hz） |
| 抗环境光能力 | 20K Lux |
| 工作温度 | -20℃ ~ +70℃ |
| 工作湿度 | 35% ~ 80%RH |
| 激光安全等级 | LASER CLASS 1 (IEC 60825-1: 2014) |
| 波长 | 940 nm |
| 通信接口 | UART |
| 通信波特率 | 115200 |
| 数据位 | 8 |
| 停止位 | 1 |
| 奇偶校验 | NONE |
| 供电电压 | 4 V ~ 5.6 V |
| 产品功耗 | 100 mW ~ 140 mW |
| 平均电流/峰值电流 | 25 mA / 26 mA |
| 产品重量 | 3 g |
| 壳体材质 | PC |
| 存储温度 | -40℃ ~ +80℃ |
| 产品尺寸 | 17.37 × 13.00 × 6.88 (mm) |
- 传感器的 IO 电平为 3.3 V。如果使用 5 V IO 电平，需经过电平转换，否则可能损坏传感器。
引脚说明
| 引脚 | 标识 | 管脚描述 |
|---|---|---|
| 1 | VCC | 5 V 电源正极 |
| 2 | RXD | UART 输入 |
| 3 | TXD | UART 输出 |
| 4 | GND | 电源地 |
协议解析
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UART 通信流程
串口默认配置为：数据位 8 bit，停止位 1 bit，无奇偶校验，无流控制，默认波特率 115200。 本协议通过 UART 以 ASCII 格式输出距离数据，以下说明用于解析输出内容。 协议由 Header（帧头）、Distance（距离值）、Separator（分隔符）、Status（状态）和 Tail（帧尾）组成。 其中 Header、Separator 和 Tail 为固定值，具体见下表。 Distance 为距离值，Status 为状态。 协议组成： Header + Distance + Separator + Status + Tail 协议内容概述
| 帧结构 | 字节长度 | 描述 |
|---|---|---|
| Head | 1 | 帧头 |
| Distance | 1 ~ 5 | 距离值 |
| Separator | 2 | 分隔符 |
| Status | 1 ~ 3 | 状态 |
| Tail | 1 | 帧尾 |
示例 原始数据： 20 33 32 37 2C 20 00 0A 解析表：
| 数据帧 | 示例（HEX） | ASCII 字符 |
|---|---|---|
| Head | 20 | 空格 |
| Distance | 33 32 37 | 327 |
| Separator | 2C 20 | 逗号、空格 |
| Status | 00 | 0 |
| Tail | 0A | \n |
| 即本次测量输出距离值为 327，单位 mm；状态为 0，表示距离有效。其中帧头、分隔符、帧尾均为固定值。 |
快速测试
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测试软件 串口调试助手 搭配 USB TO TTL (B)，用于快速查看串口输出。
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测试准备
- Windows 电脑
- USB TO TTL (B) 1 PCS
- TOF MINI Range Sensor 1 PCS
- 配套线材
-
硬件连接
-
按下图连接。
-
-
开始测试
- 将 USB TO TTL (B) 连接到电脑 USB 口。
- 打开串口调试助手（SSCOM），选择对应端口号，将波特率设置为 115200，数据位设置为 8，停止位设置为 1，校验位设置为 NONE。
- 打开串口后，可查看传感器输出的距离数据。
- 将 USB TO TTL (B) 连接到电脑 USB 口。
-
①发送查询命令
-
②获取实时数据
