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TOF MINIF Range Sensor

TOF MINIF Range Sensor

SKU产品
33346TOF MINI Range Sensor
35106TOF MINIF Range Sensor (B)

产品特性​

该激光测距模组基于 D-TOF 单点激光传感器，内置 MCU，采用外壳封装，支持阳光抑制与污迹补偿算法，可测量目标距离。采用光学准直设计，在 100K Lux 光线强度下，可测量不同目标的距离。

免责声明​

生命保障政策

TOF MINIF Range Sensor 系列未被授权用于失效的安全关键应用（如生命支持），在这种应用中，TOF MINIF Range Sensor 系列产品的故障可能会导致严重的人身伤害或死亡。以这种方式使用或销售 TOF MINIF Range Sensor 系列产品的客户完全自行承担风险，并同意对 Waveshare 及其代表在此类安全关键应用中使用 TOF MINIF Range Sensor 系列产品所造成的任何损害给予充分赔偿。

管理批准

由 Waveshare 提供的 TOF MINIF Range Sensor 系列传感器已获得欧盟激光产品认证。使用或销售此类产品前，请根据所在地区确认这些认证是否适用。包含 TOF MINIF Range Sensor 系列传感器的产品在对应地区销售前，需按当地激光产品管理要求取得相关主管部门批准。

应用场景​

  • 智能设备距离检测
  • 机器人避障
  • 无人机定高
  • 液位检测
  • 工业自动化测距

工作原理​

TOF 是一种绝对距离检测技术。传感器发出经过调制的近红外光，光线遇到物体后反射，传感器通过计算光线发射与反射之间的时间差或相位差，换算目标距离并生成深度信息。TOF 常用于人员接近检测、机器人避障、照相机自动对焦等场景。

TOF MINIF Range Sensor 工作原理

产品参数​

参数TOF MINIF Range SensorTOF MINIF Range Sensor (B)
典型测距范围0.02 m ~ 20 m0.02 m ~ 5 m
误差± (1% ~ 3%)± (1% ~ 3%)
视场角 (FOV)3°±0.5°3°±0.5°
刷新率30 Hz（此参数支持批量定制，最高 90 Hz）30 Hz（此参数支持批量定制，最高 90 Hz）
抗环境光能力100K Lux100K Lux
工作温度-20°C ~ +70°C-20°C ~ +70°C
工作湿度35% ~ 80%RH35% ~ 80%RH
激光安全等级LASER CLASS 1LASER CLASS 1
波长940 nm940 nm
通信接口UARTUART
通信波特率115.2 Kbps（此参数支持批量定制，最高 2 Mbps）115.2 Kbps
供电电压4 V ~ 5.6 V4 V ~ 5.6 V
通信电平3.3 V3.3 V
产品功耗170 mW100 mW ~ 140 mW
产品重量3.6 g3.6 g
壳体材质PCPC
存储温度-40℃ ~ +80℃-40℃ ~ +80℃
产品尺寸（长 × 宽 × 高）35.5 × 16.2 × 13.5 (mm)35.5 × 16.2 × 13.5 (mm)
  • 传感器的 IO 电平为 3.3 V。如果使用 5 V IO 电平，需经过电平转换，否则可能损坏传感器。

引脚说明​

引脚标识管脚描述
1VCC5 V 电源正极
2RXDUART 输入
3TXDUART 输出
4GND电源地

协议解析​

点击展开

UART 通信流程​

串口默认配置为：数据位 8 bit，停止位 1 bit，无奇偶校验，无流控制，默认波特率 115200。 本协议通过 UART 以 ASCII 格式输出距离数据，以下说明用于解析输出内容。 协议由 Header（帧头）、Distance（距离值）、Separator（分隔符）、Status（状态）和 Tail（帧尾）组成。 其中 Header、Separator 和 Tail 为固定值，具体见下表。 Distance 为距离值，Status 为状态。 协议组成： Header + Distance + Separator + Status + Tail 协议内容概述

帧结构字节长度描述
Head1帧头
Distance1 ~ 5距离值
Separator2分隔符
Status1 ~ 3状态
Tail1帧尾

示例 原始数据： 20 33 32 37 2C 20 00 0A 解析表：

数据帧示例（HEX）ASCII 字符
Head20空格
Distance33 32 37327
Separator2C 20逗号、空格
Status000
Tail0A\n
即本次测量输出距离值为 327，单位 mm；状态为 0，表示距离有效。其中帧头、分隔符、帧尾均为固定值。

快速测试​

  • 测试软件 串口调试助手 搭配 USB TO TTL (B)，用于快速查看串口输出。

  • 测试准备

    • Windows 电脑
    • USB TO TTL (B) 1 PCS
    • TOF MINIF Range Sensor 1 PCS
    • 配套线材

  • 硬件连接

    • 按下图连接。

      USB TO TTL (B)

  • 开始测试

    • 将 USB TO TTL (B) 连接到电脑 USB 口。
      • 打开串口调试助手（SSCOM），选择对应端口号，将波特率设置为 115200，数据位设置为 8，停止位设置为 1，校验位设置为 NONE。
      • 打开串口后，可查看传感器输出的距离数据。

  • ①发送查询命令

  • ②获取实时数据

    USB TO TTL (B)