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TOF MINIS Range Sensor

TOF MINIS Range Sensor

SKU产品
35108TOF MINIS Range Sensor

产品特性​

该激光测距模组基于 D-TOF 单点激光传感器，内置 MCU，采用外壳封装，支持阳光抑制与污迹补偿算法，可测量目标距离。采用光学准直设计，在 100K Lux 光线强度下，可测量不同目标的距离。

免责声明​

生命保障政策

TOF MINIS Range Sensor 系列未被授权用于失效的安全关键应用（如生命支持），在这种应用中，TOF MINIS Range Sensor 系列产品的故障可能会导致严重的人身伤害或死亡。以这种方式使用或销售 TOF MINIS Range Sensor 系列产品的客户完全自行承担风险，并同意对 Waveshare 及其代表在此类安全关键应用中使用 TOF MINIS Range Sensor 系列产品所造成的任何损害给予充分赔偿。

管理批准

由 Waveshare 提供的 TOF MINIS Range Sensor 系列传感器已获得欧盟激光产品认证。使用或销售此类产品前，请根据所在地区确认这些认证是否适用。包含 TOF MINIS Range Sensor 系列传感器的产品在对应地区销售前，需按当地激光产品管理要求取得相关主管部门批准。

应用场景​

  • 智能设备距离检测
  • 机器人避障
  • 无人机定高
  • 液位检测
  • 工业自动化测距

工作原理​

TOF 是一种绝对距离检测技术。传感器发出经过调制的近红外光，光线遇到物体后反射，传感器通过计算光线发射与反射之间的时间差或相位差，换算目标距离并生成深度信息。TOF 常用于人员接近检测、机器人避障、照相机自动对焦等场景。

产品参数​

参数TOF MINIS Range Sensor
典型测距范围0.02 m ~ 5 m
视场角 (FOV)1.48°
刷新率30 Hz（此参数支持批量定制，最高 90 Hz）
抗环境光能力100K Lux
工作温度-20°C ~ +70°C
工作湿度35% ~ 80%RH
激光安全等级LASER CLASS 1 (IEC 60825-1: 2014)
防护等级IP68
波长940 nm
通信接口RS485
通信波特率115200
供电电压4 V ~ 5.6 V
产品功耗100 mW ~ 140 mW
平均电流 / 峰值电流25 mA / 26 mA
产品重量约 15.8 g
壳体材质PC
存储温度-40℃ ~ +80℃
产品尺寸直径 29.5 mm，高 18.00 mm，线长 60 cm

引脚说明​

引脚标识管脚描述
1VCC电源正极
2GND电源地
3B-RS485 B
4A+RS485 A

协议解析​

点击展开

RS485 通信​

本产品使用 RS485 通信进行数据传输，传输协议为 Modbus RTU 从机模式。

串口默认配置：

参数值
数据位8 bit
停止位1 bit
校验无奇偶校验
波特率115200 bps

寄存器说明​

寄存器地址类型数据名称说明
00保持寄存器 (RW)距离单位 mm
01保持寄存器 (RW)置信度范围 0~100
02保持寄存器 (RW)地址从机设备地址

通信用例​

读距离

请求帧：01 03 00 00 00 01 84 0A

返回帧：01 03 02 03 6D 79 59

  • 单次读取从机 0x01 的 00 寄存器
  • 距离值为 03 6D，大端序
  • 即距离值为 0x03 << 8 | 0x6D = 877 mm

读置信度

请求帧：01 03 00 01 00 01 D5 CA

返回帧：01 03 02 00 64 B9 AF

  • 单次读取从机 0x01 的 01 寄存器
  • 置信度值为 00 64，大端序
  • 即置信度为 0x64 = 100

写地址

请求帧：03 06 00 02 00 01 E8 28

返回帧：03 06 00 02 00 01 E8 28

  • 将从机 0x03 的 02 寄存器值修改为 01
  • 修改地址后设备会重启

连续读取

请求帧：01 03 00 00 00 02 C4 0B

返回帧：01 03 04 0C 62 00 64 59 56

  • 从机 0x01 从 00 寄存器开始，连续读取 2 个寄存器
  • 00 寄存器值为 0C 62，即距离为 3170 mm
  • 01 寄存器值为 00 64，即置信度为 100

注意事项​

  • 出厂默认帧率为 30 Hz，高于 30 Hz 需要升级固件
  • 默认从机地址为 0x01，使用前可按寄存器用例说明自行更改地址
  • 本产品无过压保护或极性保护，接线前请确认线序和电压范围

快速测试​

  • 测试软件 串口调试助手 搭配 USB TO TTL (B)，用于快速查看串口输出。

  • 测试准备

    • Windows 电脑
    • USB TO TTL (B) 1 PCS
    • TOF MINIS Range Sensor 1 PCS
    • 配套线材

  • 硬件连接

    • 按下图连接。

      USB TO TTL (B)

  • 开始测试

    • 如上图硬件连接好后，打开对应软件，选择对应的端口，然后点击 OPEN 再点击 Start Poling。观察 Values 下的数据是否符合测量结果：

    USB TO TTL (B)