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树莓派使用说明

本节以 Raspberry Pi 5 为例，在 Raspberry Pi OS 中通过 USB 读取 UBX-M9140 USB GNSS Receiver 定位数据。常见 Linux 主机也可参考操作。

硬件连接​

  • 将接收器 USB Type-A 接口直接连接到树莓派的 USB-A 端口。
  • 将接收器置于天空视野开阔的位置。
户外定位

GNSS 定位靠“看天”收星。室内受墙体和玻璃遮挡，可见卫星少、分布差，导致搜星慢、定位漂移，甚至无法定位，因此需要户外定位。

查看 USB 设备与串口​

  • 打开树莓派官方镜像系统终端执行：

    lsusb
    ls /dev

    UBX-M9140_lsusb

minicom 查看原始 NMEA​

  • 继续在终端执行：

    sudo apt-get install minicom
    sudo minicom -D /dev/ttyACM0 -b 38400

    UBX-M9140_minicom

minicom

设备默认波特率为 38400；如已更改为其他值，请将 -b 后面的数值改为对应波特率：

下载并运行测试例程​

  • 下载程序到树莓派并执行：

    wget https://files.waveshare.com/wiki/UBX-M9140_USB_GNSS_Receiver/code/gnss_maps.py
    sudo python3 gnss_maps.py

  • 成功接收数据后，程序会打印原始报文及对应的地图定位结果。您可复制链接并在浏览器中打开，以查看定位位置：

    UBX-M9140_USB_GNSS_Receiver_code

  • 这里以必应地图为例展示效果：

    UBX-M9140_USB_GNSS_Receiver_map