进阶教程

学习目标

本章用于从 Web 快速上手过渡到开发调试。先阅读上位机教程，学习 JupyterLab、Web、视觉、数据记录和启动自动化；再阅读下位机教程，学习 ESP32、JSON 指令、底盘反馈和外设控制。

RoadMap

1. 先进入 上位机教程。 熟悉 JupyterLab、Notebook、Console 和 Terminal，在浏览器中运行 Python 示例。
2. 继续阅读 上位机教程 的 Web 页面说明。 理解 Web 页面、app.py、视觉处理和媒体文件之间的关系。
3. 在确认摄像头画面稳定后。 再测试 OpenCV、MediaPipe、拍照录像和数据记录。涉及自动追踪或底盘联动的功能，先只观察结果。
4. 转到 下位机教程。 从 JSON 通信、底盘反馈和基础传感器开始，先验证 LED、OLED 等低风险外设。
5. 再按低速、短时间、可停止的顺序测试云台、电机、编码器和 IMU。 底盘方向不确定时，先架空底盘或放在空旷平整地面。
6. 完成上位机和下位机基础验证后。 再阅读 二次开发，把 Notebook、脚本、Web UI 和自启动流程整理为项目。
7. 需要进入 ROS 2 应用时。 继续阅读 ROS 2 教程，查看 TF、RViz、rosbag、SLAM 和 Navigation。

上位机与下位机分工

UGV Rover PT Jetson Orin ROS2 Kit 采用“上位机 + 下位机”的协作架构

完整整机结构见 产品介绍页 中的“整机系统架构”。

模块	主要职责	典型内容
Jetson Orin Nano 上位机	上层计算、交互和机器人算法	Web 页面、JupyterLab、视觉处理、ROS 2、SLAM、导航、二次开发脚本
ESP32 下位机	实时控制、基础传感器处理和底盘反馈	底盘电机、编码器、IMU、OLED、LED、舵机、下位机通信

注意

底盘运动、巡线、颜色追踪联动底盘、SLAM、Navigation 和开机自启动属于高风险功能。首次测试时先确认停止方式，再在空旷地面或架空底盘条件下低速验证。