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入门教程

准备工作​

开箱检查​

按照配置清单检查包装内物品是否齐全。不同批次、不同配置的随箱配件可能不同，未确认的清单项请以产品页和实物配置为准。

开箱配件图

产品组装​

本节截图整理自装配演示视频：UGV Rover PT Jetson Orin ROS2 Kit 组装演示。如果对某一步的安装方向、线缆位置或固定方式不确定，可先对照视频画面确认后再继续操作。

注意

除 ACCE 版本外，上位机、雷达、OAK-D Lite 和云台出货时已安装好。不要重复拆装已经固定好的模块。

  1. 拆下上层扩展组件。 按住上层云台 / 扩展组件，拆下固定螺丝，将扩展组件放置在一旁，露出上层安装空间和内部线缆区域。

    拆下上层扩展组件

    注意

    拆下扩展组件时不要拉扯云台、相机、雷达或天线线缆；如线缆仍有连接，应先确认接口和走线后再继续。

  2. 固定 D500 激光雷达。 将 D500 360° 激光雷达安装到扩展组件预留位置，并使用对应螺丝固定。固定后确认雷达外壳不晃动，扫描区域无遮挡。

    固定 D500 激光雷达

  3. 固定 OAK-D Lite 深度相机。 视频中展示将 OAK-D Lite 使用 M4×6 杯头内六角螺丝固定到扩展组件上。安装时注意相机朝向、线缆出口方向和镜头保护。

    固定 OAK-D Lite 深度相机

  4. 安装 Jetson Orin Nano。 将 Jetson Orin Nano 放置到银色六角铜柱 M2.5×8 上，对齐安装孔后固定。固定时不要压到排线、天线线缆或电源线。

    安装 Jetson Orin Nano

  5. 连接 Jetson Orin 供电线。 将 DC5525 接口连接到 Jetson Orin 主机，为上位机供电。插接前确认接口方向和线缆路径，避免线缆被上层结构压住。

    连接 Jetson Orin 供电线

  6. 复位扩展组件并检查上层模块。 完成 Jetson Orin、D500 激光雷达和 OAK-D Lite 安装后，将上层扩展组件复位到车体上。确认云台、天线、雷达、相机和线缆位置正常。

    上层模块安装完成

  7. 安装电池。 将 UGV Rover 翻转到底部朝上，打开底部电池仓。按照电池模块上的正负极标记，将电池逐节放入电池模块中。

    安装电池

    注意

    电池有正负极方向要求，禁止反装。

  8. 固定底部盖板。 电池安装完成后，将之前拆下的底部盖板复位，并使用拆下的黑色金属杯头内六角螺丝 M3×6 固定回产品上。

    固定底部盖板

  9. 使用充电器激活 UPS 供电模块。 视频末尾使用配套的 12.6V 2A 充电器插入小车充电接口，用于激活 UPS 电源模块，激活后才会有电源输出。

    激活 UPS 供电模块

    危险

    首次接上电池后，检查电池模块上的 LED 灯状态。如果 LED 灯亮，表示电池正负极可能接反；电池未接反时 LED 灯不会亮。确认电池未接反后再继续操作。电池接反时禁止充电，否则可能导致爆炸。

3S UPS Module 与电量检查​

UGV 内置 3S UPS Module，用于给整机提供电池供电。开机前请确认电池方向正确、电池电量充足，并按开机步骤完成 UPS 供电模块激活。

Web 页面状态区会显示 V_IN 电压，并通过电池图标提示当前电压状态。当前页面主要提供电压显示和图标状态，不一定会主动弹窗或语音提醒。运行 ROS 2、SLAM、Navigation、AUTODRIVE、MediaPipe、录像或长时间底盘运动前，请先确认 V_IN 电压。

V_IN 电压建议处理
>= 10.5V可继续测试，长时间运行前仍建议确认电量。
10.0V ~ 10.5V电量偏低，建议准备充电或更换电池。
9.5V ~ 10.0V建议停止底盘运动、视觉识别、ROS 2 导航等高负载功能。
< 9.5V不建议继续使用，可能出现突然关机或系统异常。
注意

如果运行过程中 Web 页面断开、JupyterLab 无响应、Jetson 突然关机或机器人重启，请优先检查电池电量、UPS 模块供电状态和 V_IN 电压。

UGV 预检​

在给 UGV 连接电源之前，请按以下顺序逐项检查设备状态：

  1. 运输损伤检查：检查外壳、底盘、雷达、相机、云台和支架是否存在运输造成的变形、破损或裂纹。

    通过标准：外观完整，无明显变形或缺损。

  2. 紧固检查：检查底盘螺丝、轮组、上层支架、雷达、相机和云台是否固定可靠。

    通过标准：各模块无明显松动，连接位置稳定。

  3. 线缆检查：检查 USB、电源、相机、雷达、云台和天线线缆是否连接牢固，是否会被轮子卷入或被结构件压住。

    通过标准：线缆连接牢固，外皮无破损，走线不影响轮子和云台运动。

  4. 轮组活动检查：在断电状态下检查轮子附近是否有包装材料、线缆或异物卡住。

    通过标准：轮子附近无遮挡和异物，无明显卡滞。

  5. 电源状态检查：确认电源开关位置、电池电量和充电状态。

    通过标准：能明确区分开 / 关状态，电量满足首次测试需求。

UGV 调姿​

  1. 放置检查：将 UGV 放在平整、干燥、空旷的地面，远离桌面边缘、楼梯口、斜坡和湿滑区域。

    通过标准：底盘稳定，不会滑落或倾斜。

  2. 安全空间检查：清理底盘四周，移开人、宠物、线缆、易碎物和工具。

    通过标准：机器人前后左右都有足够移动空间。

  3. 云台与相机检查：确认云台周围无线缆干涉，摄像头镜头无遮挡；不要手动强行掰动云台。

    通过标准：摄像头朝向清晰，云台线缆不受拉扯。

  4. 雷达无遮挡检查：确认雷达周围没有线缆、手、支架或扩展件遮挡扫描区域。

    通过标准：雷达扫描区域保持空旷。

  5. 低速测试准备：首次 Web 控制或脚本控制前，优先选择低速模式；若不确定运动方向，可先架空底盘进行低速验证。

    通过标准：能观察轮子方向，并准备好停止方式。

提示

建议使用 Chrome 浏览器访问 Web 端，以减少浏览器兼容性问题。

开机​

产品出厂随带的 Jetson Orin Nano 已预装硬盘，并配置好基础软件、Web 控制程序和 ROS 2 功能，正常开机后即可使用。

  1. 确认已安装 3 节锂电池。

  2. 首次使用时。 将配套 12V 5A 电源接入产品电源接口。

  3. 打开电源开关。 等待听到 “robot started” 语音提示，表示产品初始化已完成。

  4. 观察 OLED 屏幕。 确认网络状态、IP 地址和端口信息正常显示。

    UGV OLED 显示屏说明图

    OLED 屏幕常见信息含义如下：

    • E：网口 IP 地址，可用于有线远程连接 Jetson Orin Nano；显示 No Ethernet 表示未接入网线。
    • W：无线网络 IP 地址。AP 模式下默认显示 192.168.50.5；STA 模式下显示连接到已知 WiFi 后分配的 IP。
    • F/J：Web 端口信息。5000 用于访问产品主程序控制页面，8888 用于访问 JupyterLab 页面。
    • AP / 信号值：AP 表示当前处于热点模式；STA 模式下的 dBm 数值表示 WiFi 信号强度。

如果机器人未连接到已知 WiFi，Jetson Orin Nano 开机会自动建立热点；如果已连接到已知 WiFi，请使用 OLED 屏幕 W 行显示的实际 IP 地址访问 Web 端。

注意

访问设备需要电脑与 Jetson Orin Nano 连接同一个网络。

Web 端使用​

Web 控制端用于查看 UGV 状态和摄像头画面、控制云台和底盘、打开补光灯、拍照录像并查看文件。

打开 Web 控制页面​

  1. AP 模式下。 连接机器人热点：

    WiFi 名称：AccessPopup
    WiFi 密码：1234567890

    如不同批次镜像无法连接，请以 OLED 显示和当前系统网络配置为准。

  2. 在浏览器地址栏输入：

    http://192.168.50.5:5000

  3. STA 或网线模式下。 以 OLED 屏幕 W 行或 E 行显示的实际 IP 为准：

    http://<OLED显示IP>:5000

  4. OLED 屏幕中。 E 表示网口 IP，W 表示 WiFi IP，F/J 中 5000 对应 Web 控制页面，8888 对应 JupyterLab 页面，AP / STA 信号值表示当前无线网络模式。

  5. 页面打开后。 先确认状态信息区和摄像头画面，不要直接点击自动识别、自动追踪、巡线或导航类按钮。

提示

如果电脑找不到 UGV 的 WiFi，先重启电脑 WLAN，再重启 UGV 后重新搜索热点。

Web 控制端和 JupyterLab 的服务说明见 上位机教程。

连接自己的热点或路由器 WiFi​

如果需要让 Jetson Orin Nano 连接电脑热点、手机热点或路由器 WiFi，可以先通过网线或 USB 数据线进入 Jetson 终端，再配置无线网络。

注意

  • 修改网络配置前，请确认至少保留一种可登录方式，例如 AP 热点、网线、USB 数据线或 SSH。不要在不确定配置是否成功时同时关闭 AP、网线和 USB 登录入口。

  • 下面流程中默认密码均为：jetson（不会显示）。

提示

如果使用电脑热点，请先在电脑系统中打开移动热点，并设置好网络名称和密码。例如 Windows 可在“设置 → 网络和 Internet → 移动热点”中开启热点。 热点设置 如果使用手机热点或路由器 WiFi，只需确认 WiFi 名称和密码可用即可。后续连接流程相同。

  1. 进入 Jetson 终端。

    • 网线：产品开机并接入网线后，查看 OLED 屏幕 E 行 IP，在浏览器访问：

      http://<E行IP>:8888/lab

    • USB 数据线：使用 USB 数据线连接 Jetson Orin Nano 和电脑，在浏览器访问：

      http://192.168.55.1:8888/lab

      进入 JupyterLab 后，打开 Terminal。

  2. 如需连接已知 WiFi。 要先卸载 AccessPopup：

    cd ~/ugv_jetson/AccessPopup/
    sudo chmod +x installconfig.sh
    sudo ./installconfig.sh

    输入 7 后回车，卸载 AccessPopup；卸载完成后按任意键退出，再输入 9 后回车，退出 AccessPopup 配置程序。

    提示

    如果需要重新安装 AccessPopup，重复本流程并选择 1 进行安装。

  3. 确保 WiFi 处于开启状态：

    sudo nmcli r wifi on

  4. 扫描周围 WiFi：

    sudo nmcli d wifi list

    确定要连接的 WiFi 在列表内，按 Ctrl + C 退出。

  5. 连接自己的电脑热点、手机热点或路由器 WiFi：

    sudo nmcli d wifi connect <my_wifi_ssid> password <my_wifi_password>

    例如：

    sudo nmcli d wifi connect 1111 password 12345678

  6. 连接成功后。 查看 OLED 屏幕 W 行显示的新 IP，并访问：

    Web 控制端：http://<OLED显示IP>:5000
    JupyterLab：http://<OLED显示IP>:8888/lab

查看当前连接的 WiFi 名称​

除了通过 OLED 屏幕查看当前 IP 地址，也可以在 Jetson 终端中查看当前连接的网络名称。进入 Jetson 终端后运行：

nmcli -t -f NAME,DEVICE,TYPE connection show --active

输出中 wlan0 对应的 NAME 是当前无线网络配置名。例如：

AccessPopup:wlan0:wifi

表示当前处于 UGV 自建热点模式。若输出类似：

MyHomeWiFi:wlan0:wifi

表示 Jetson 当前连接到名为 MyHomeWiFi 的外部 WiFi。外部 WiFi 名称会随实际连接的电脑热点、手机热点或路由器 WiFi 变化。

如果只想查看当前 WiFi 连接，可以运行：

nmcli -t -f NAME,DEVICE connection show --active | grep wlan0

如果当前使用网线、USB 网络，或 WiFi 未连接，可能没有 wlan0 输出。

Web 端界面介绍​

Web 端整体界面如下图所示：

Web 端整体界面

Web 端入门体验​

备注

本文档中的风险等级仅用于安排测试顺序，不是硬阈值：

  • 低风险：查看状态、拍照、录像、日志记录等通常不产生运动的功能。
  • 中风险：云台、灯光、音频或识别反应等可能产生动作的功能。
  • 高风险：底盘运动、AUTODRIVE、追踪、巡线、SLAM / Navigation 和开机自启动等可能触发运动或长期运行的功能。

高风险功能首次测试必须低速、短时间，并提前确认停止方式。

Web 端用于在浏览器中查看 UGV 状态、摄像头画面、云台视角、拍照录像、检测模式、物体识别、MediaPipe 识别和视觉联动入口。

推荐体验顺序​

  1. 查看实时画面和状态信息。

    备注

    状态信息区参数含义：

    状态项含义建议
    V_IN当前输入电压。页面显示值单位为 0.01V，例如 1112 约等于 11.12V。运行底盘、视觉识别、ROS 2、SLAM 或 Navigation 前先检查。
    电池图标根据输入电压显示当前供电状态。只作为快速参考，建议同时查看 V_IN 数值。
    TEMPJetson 当前温度。温度持续升高时，建议暂停高负载任务并检查散热。
    CPU / RAM当前 CPU 和内存占用。占用持续较高时，视觉识别、ROS 2 或 Web 页面可能变慢。
    FPS当前视频画面帧率。FPS 明显下降时，可能是负载过高、网络不稳定或视觉处理较重。
    Photos / Videos当前照片和视频文件占用空间。拍照或录像失败时，先检查存储空间。
    灯光状态当前补光灯状态。不需要补光时建议关闭，减少耗电和发热。

    V_IN 可按下面范围参考：

    页面显示值约等于实际电压建议处理
    >= 1050>= 10.50V可继续测试，长时间运行前仍建议确认电量。
    1000 ~ 105010.00V ~ 10.50V电量偏低，建议准备充电或更换电池。
    950 ~ 10009.50V ~ 10.00V建议停止底盘运动、视觉识别、ROS 2 导航等高负载功能。
    < 950< 9.50V不建议继续使用，可能出现突然关机或系统异常。

    当前 Web 页面主要提供电压显示和状态提示，不一定会主动弹窗或语音提醒。运行 ROS 2、SLAM、Navigation、AUTODRIVE、MediaPipe、录像或长时间底盘运动前，请先确认 V_IN 和 TEMP。

  2. 使用 Motion 观察画面运动变化。

  3. 使用 Motion + Capture 测试运动触发拍照。

  4. 使用 Faces 观察人脸检测结果。

  5. 使用 OBJECTS 观察模型支持类别的物体识别结果。

  6. 使用 HAND GS、MP FACE 或 MP POSE 体验 MediaPipe 识别。

  7. 了解视觉联动入口。 但不直接开启自动运动。

  8. 确认安全条件后。 再测试 UNLOCK / AUTODRIVE 相关功能。