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底盘、传感器与调试

启动机器人基础功能​

启动基础功能时，先连接 ROS 2、真实底盘和雷达，再进行第一次低速遥控。bringup_lidar.launch.py 本身不主动让底盘运动，但会占用底盘串口和雷达；键盘控制、手柄控制和行为控制会驱动实体底盘。

危险

执行底盘运动前，先确认电量、场地和停止方式。首次测试可架空底盘，或放在空旷平整地面低速短时移动。

启动底盘与雷达​

bringup_lidar.launch.py 会访问实体底盘和雷达。启动前如果不确定底盘串口是否被占用，先检查并释放目标串口。

检查并释放底盘串口​

以下命令在 Jetson 主机终端或 JupyterLab Terminal 中执行，不要求进入固定目录。命令访问 /dev/ttyTHS* 串口设备，与当前所在目录无关。

Jetson Orin Nano 底盘串口为 /dev/ttyTHS0，Jetson Orin NX 底盘串口为 /dev/ttyTHS1，以系统实际列出的串口为准。更多说明见 下位机教程：串口占用检查与释放。

ls /dev/ttyTHS*
PORT=/dev/ttyTHS1
sudo fuser -v $PORT

ls /dev/ttyTHS* 会列出当前系统中的串口，例如：

/dev/ttyTHS1  /dev/ttyTHS2

sudo fuser -v $PORT 有输出时，目标串口正在被某个进程占用。输出中的数字是 PID，也就是进程编号。例如：

                     USER        PID ACCESS COMMAND
/dev/ttyTHS1:        jetson     1805 F.... python

其中 1805 是占用 /dev/ttyTHS1 的进程编号。后面的 fuser 释放命令会按 $PORT 处理占用该串口的进程，不需要手动输入 PID。

备注

如需确认占用来源，将输出中的 PID 代入下面命令查看进程信息：

ps -fp <PID>

例如输出中显示 1805，就执行：

ps -fp 1805

这一步不是必须执行。

发送 TERM 信号，让占用目标串口的进程正常退出：

sudo fuser -TERM -k $PORT
sleep 2
sudo fuser -v $PORT

如果 sudo fuser -v $PORT 仍然有输出，说明目标串口仍未释放。确认当前 $PORT 是要释放的目标串口后，再只针对该目标串口执行强制释放：

sudo fuser -KILL -k $PORT
sleep 1
sudo fuser -v $PORT

最后一条 sudo fuser -v $PORT 没有输出，目标串口已经释放。sudo fuser -KILL -k $PORT 只结束占用当前 $PORT 设备文件的进程，不是结束所有 Python 进程。不要使用结束所有 Python 进程的方式释放资源；只释放目标串口或目标摄像头的占用进程。

注意

如果 ps -fp <PID> 显示进程路径中包含 ugv_jetson/app.py，说明占用来源为 Web 主程序。

释放该串口后，Web 控制页面的底盘控制会暂时不可用。完成 ROS 2 测试后，重启或运行程序

sudo reboot

恢复Web端页面。

开发者补充：让 Web 主程序开机后不自动恢复

Web 主程序自启由 autorun.sh 写入当前账号 crontab 的 @reboot 项。JupyterLab 使用 ugv_jupyter.service，两者不是同一个启动入口。不同镜像的自启方式以当前设备为准。

如果只是临时切换到 ROS 2 或 Notebook 独占底盘串口，不要禁用 Web 主程序开机自启。停止 Web 主程序后，完成测试并重启设备，默认启动项会恢复 Web 控制页面。

先查看当前 crontab：

crontab -l

如果看到包含 ~/ugv_jetson/app.py 的 @reboot 行，先保存该行，再编辑 crontab：

crontab -e

删除或注释包含 ~/ugv_jetson/app.py 的 @reboot 行后保存。再次查看：

crontab -l

恢复自启时，把记录的 @reboot ... ~/ugv_jetson/app.py ... 行加回 crontab。

如果当前镜像改用 systemd，先查实际服务名：

systemctl list-unit-files | grep -Ei "ugv|jetson|web|app|access"
systemctl list-units --type=service | grep -Ei "ugv|jetson|web|app|access"

确认服务名后查看：

systemctl status <SERVICE_NAME>

禁用并停止该服务：

sudo systemctl disable --now <SERVICE_NAME>
systemctl is-enabled <SERVICE_NAME>

恢复自启时执行：

sudo systemctl enable --now <SERVICE_NAME>
systemctl status <SERVICE_NAME>

禁用 Web 主程序自启后，设备重启后 Web 控制页面、视频流或依赖 Web 主程序的功能不会自动恢复。记录服务名或 crontab 原始行和恢复命令，避免后续无法回到默认状态。

  1. 在 Docker ROS 2 终端中加载 ROS 2 环境。

    cd /home/ws/ugv_ws
    source /opt/ros/humble/setup.bash
    source install/setup.bash

  2. 设置型号并启动底盘与雷达：

export UGV_MODEL=ugv_rover
export LDLIDAR_MODEL=ld19
ros2 launch ugv_bringup bringup_lidar.launch.py use_rviz:=false

Docker ROS 2 终端 1​

启动该命令的终端也可称为 bringup 终端。后续检查 topic、手动控制底盘、手柄控制、RViz 查看雷达扫描等需要实体底盘和雷达数据的步骤，都需要保持该终端继续运行，不要关闭。

提示

该命令会启动实体底盘、雷达和相关 ROS 2 节点，不打开 RViz。命令会启动 robot_state_publisher、joint_state_publisher、ugv_bringup、ugv_driver、ldlidar_node、rf2o_laser_odometry_node、base_node 等进程。雷达数据是否进入 ROS 2，后面通过 /scan topic 检查；需要图形化查看模型和雷达扫描时，再进入“RViz 模型与传感器可视化”章节。

启动后查看终端输出，看到以下日志时，bringup 正在运行：

  • ldlidar communication is normal；
  • Publish topic message:ldlidar scan data；
  • Got first Laser Scan；
  • 终端停留在 launch 输出中，没有回到命令提示符。

如需停止，回到启动 bringup_lidar.launch.py 的 MobaXterm 终端，按 Ctrl + C。停止后，底盘节点、雷达节点和相关里程计节点会随 launch 一起退出。

检查 ROS 2 节点和 topic 状态​

保持上一步启动 bringup_lidar.launch.py 的 Docker ROS 2 终端 1 继续运行，不要关闭。另开一个 Docker ROS 2 终端 2，用于查看当前正在运行的 node 和 topic。

node 和 topic 检查只读取 ROS 2 状态，不主动驱动底盘，也不需要打开 RViz。

如果 Docker ROS 2 终端 1 已经关闭，请先回到 启动底盘与雷达 重新启动。

  1. 在 Docker ROS 2 终端 2 中加载 ROS 2 环境。

    cd /home/ws/ugv_ws
    source /opt/ros/humble/setup.bash
    source install/setup.bash

  2. 查看当前节点和 topic：

ros2 node list
ros2 topic list

Docker ROS 2 终端 1 中的 bringup_lidar.launch.py 运行时，ros2 node list 会列出 /LD19、/base_node、/rf2o_laser_odometry、/ugv_bringup、/ugv_driver、/ugv/robot_state_publisher 等节点。ros2 topic list 会列出 /scan、/tf、/tf_static、/odom、/odom/odom_raw、/odom_rf2o、/imu/data、/imu/data_raw、/imu/mag、/voltage 等 topic。终端中出现同名节点提示时，继续按 topic 列表检查，不影响 topic 读取。

  1. 按关键词检查常见 topic：
ros2 topic list | grep scan
ros2 topic list | grep tf
ros2 topic list | grep odom
ros2 topic list | grep imu
ros2 topic list | grep voltage

以 ros2 topic list 的实际输出为准。如果某个 topic 没有出现，不要直接对它执行 echo。

  1. 用 /scan 检查雷达扫描数据。

检查雷达是否发布数据，不需要打开 RViz。/scan topic 存在并持续发布数据，表示雷达扫描数据已经进入 ROS 2。

确认 /scan 存在后，查看发布频率：

ros2 topic hz /scan

看到频率输出后，按 Ctrl + C 结束频率查看。再查看一条雷达扫描消息：

ros2 topic echo /scan --once

如果 /scan 不存在，不要继续执行 echo，先检查 Docker ROS 2 终端 1 是否仍在运行。

  1. 只在 topic 已存在时查看其它数据。

确认 /odom 存在后，查看一条里程计数据：

ros2 topic echo /odom --once
提示

如果终端提示：

WARNING: topic [...] does not appear to be published yet
Could not determine the type for the passed topic

表示当前没有节点正在发布该 topic，或该 topic 不适用于当前启动配置。先确认 Docker ROS 2 终端 1 中的 bringup_lidar.launch.py 仍在运行，再根据 ros2 topic list 的实际输出选择要查看的 topic。

ros2 topic hz /scan 刚启动时会先等待数据，随后持续输出 average rate。频率稳定在约 10 Hz 时，/scan 正在持续发布。

对 /scan 执行 ros2 topic echo /scan --once 后，终端会输出一条 LaserScan 消息，其中包含 frame_id: base_lidar_link、angle_min、angle_max、range_min、range_max、ranges 和 intensities。ranges 中的数字是雷达到障碍物的距离，.nan 表示该角度没有有效距离读数。

对 /odom 执行 ros2 topic echo /odom --once 后，终端会输出一条里程计消息，其中包含 frame_id: odom、child_frame_id: base_footprint、pose 和 twist。这表示里程计 topic 已经发布。

手动控制底盘​

键盘控制和手柄控制都是手动输入方式。控制节点会把按键或手柄摇杆转换成 /cmd_vel 速度指令，Docker ROS 2 终端 1 中的底盘驱动接收指令后，让实体底盘移动。测试前保持 Docker ROS 2 终端 1 中的 bringup_lidar.launch.py 继续运行；如果 Docker ROS 2 终端 1 已经关闭，先回到 启动底盘与雷达 重新启动。

危险

键盘控制和手柄控制会主动驱动实体底盘。首次测试前让机器人悬空，或放在空旷地面，并远离人、宠物、桌脚和线缆。测试结束前先发送停止指令，再退出控制节点。

使用键盘低速移动​

保持 Docker ROS 2 终端 1 中的 bringup_lidar.launch.py 继续运行，不要关闭。另开一个 Docker ROS 2 终端 2 运行键盘控制命令。

  1. 在 Docker ROS 2 终端 2 中加载 ROS 2 环境。

    cd /home/ws/ugv_ws
    source /opt/ros/humble/setup.bash
    source install/setup.bash

  2. 确认 /cmd_vel topic。

ros2 topic info /cmd_vel
  1. 启动键盘控制。
ros2 run ugv_tools keyboard_ctrl

常用按键如下：

按键动作
I前进
,后退
J左转
L右转
K 或空格停止
Ctrl + C退出键盘控制

键盘控制终端必须保持输入焦点。每次短按方向键或控制键后，立即按 K 或空格停止。不要长时间持续按方向键。测试结束前先按 K 或空格停止，确认机器人停止后，再按 Ctrl + C 退出键盘控制节点。

使用手柄控制​

手柄控制会把手柄输入转换为 /cmd_vel，从而控制底盘运动。先完成键盘低速移动测试，并确认停止方式后，再使用手柄控制。

先将手柄的 2.4G USB 接收器插入 Jetson 主板 USB 接口。打开手柄背面的电源开关，手柄指示灯闪红灯后，再启动 ROS 2 手柄控制节点。

手柄接口连接

保持 Docker ROS 2 终端 1 中的 bringup_lidar.launch.py 继续运行，不要关闭。另开新的 Docker ROS 2 终端运行手柄控制命令。

  1. 在新的 Docker ROS 2 终端中加载 ROS 2 环境。

    cd /home/ws/ugv_ws
    source /opt/ros/humble/setup.bash
    source install/setup.bash

  2. 启动手柄控制：

ros2 launch ugv_tools teleop_twist_joy.launch.py

手柄控制会主动驱动底盘。测试时先小幅移动摇杆，按下面对应关系检查底盘动作：

手柄动作底盘动作
左摇杆向上前进
左摇杆向下后退
右摇杆向左左转
右摇杆向右右转

测试结束前先松开摇杆并确认底盘停止，再按 Ctrl + C 退出手柄控制 launch。

检查 TF 坐标关系​

TF 用来描述机器人不同坐标系之间的位置和方向关系，可以理解为 ROS 2 中的坐标换算关系。它不是控制命令，也不是传感器数据，而是让 ROS 2 知道车体、雷达、IMU、相机、轮子、里程计坐标之间如何对齐。

在 UGV 上，雷达扫描来自雷达坐标系，底盘运动与车体坐标系和里程计坐标系有关。TF 关系正常时，RViz、SLAM 和 Navigation 才能把机器人模型、雷达扫描、地图和机器人位置放到同一个空间中显示和计算。TF 正常不等于建图或导航完成。

保持前面启动 bringup_lidar.launch.py 的 Docker ROS 2 终端 1 继续运行。另开一个 Docker ROS 2 终端，用于检查 TF。

  1. 在新的 Docker ROS 2 终端中加载 ROS 2 环境。

    cd /home/ws/ugv_ws
    source /opt/ros/humble/setup.bash
    source install/setup.bash

  2. 查看 TF topic。

ros2 topic list | grep tf

输出中会看到 /tf 和 /tf_static。/tf_static 保存固定安装关系，例如车体到雷达、IMU、相机和轮子的关系。/tf 保存运行中会变化的关系，例如 odom 到 base_footprint 或 base_link 的关系。

  1. 查看固定安装关系。

查看雷达相对车体的位置和方向：

ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link base_lidar_link

查看 IMU 相对车体的位置和方向：

ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link base_imu_link

如果终端持续输出 Translation、Rotation 和 Matrix，表示 ROS 2 可以查询到对应的坐标关系。执行 tf2_echo 后，前几秒会出现 Waiting for transform 或 frame does not exist。随后开始持续输出 Translation、Rotation 和 Matrix 时，该 TF 关系已经可以查询到。

  1. 查看动态坐标关系。
ros2 run tf2_ros tf2_echo odom base_footprint

移动或转动 UGV 时，输出中的 Translation 或 Rotation 会变化。如果只是原地转向，主要关注 Rotation 或 yaw 变化。

如果 odom -> base_footprint 没有输出，尝试：

ros2 run tf2_ros tf2_echo odom base_link

不同工作空间或模型配置中，动态 TF 的 child frame 不完全相同，以终端输出为准。

  1. 生成 TF 树 PDF。
ros2 run tf2_tools view_frames

该命令会监听几秒 TF 数据，并在当前终端目录生成 frames_*.pdf。这个 PDF 用于检查当前系统的完整 TF 树，不作为理解 TF 的唯一材料。

在 MobaXterm 左侧文件栏勾选 Follow terminal folder，可以在当前目录找到并下载生成的 frames_*.pdf。

在 MobaXterm 中找到 frames.pdf

TF 树 PDF 示例

UGV Rover 的简化 TF 树如下：

base_footprint
└── base_link
    ├── base_lidar_link
    ├── base_imu_link
    ├── 3d_camera_link
    ├── left_up_wheel_link
    ├── left_down_wheel_link
    ├── right_up_wheel_link
    ├── right_down_wheel_link
    └── pt_base_link
        └── pt_link1
            └── pt_link2
                └── pt_camera_link
坐标系含义
base_footprint底盘在地面上的参考点
base_link车身主体
base_lidar_link雷达安装位置
base_imu_linkIMU 安装位置
3d_camera_link3D 相机安装位置
四个 wheel link轮子模型位置，主要用于模型显示和关节状态
pt_base_link → pt_link1 → pt_link2 → pt_camera_link云台和云台相机链路

只启动 Docker ROS 2 终端 1 中的 bringup_lidar.launch.py 时，重点关注 odom → base_footprint 或 odom → base_link。启动 SLAM / Navigation 后，重点关注 map → odom → base_footprint。没有启动 SLAM 或定位时，看不到 map 不属于错误。

开发者补充：查看 /tf 原始消息

/tf 原始消息会输出大量 frame_id、child_frame_id、translation 和 rotation 数据，适合排查具体 transform。普通检查优先使用 view_frames 查看 TF 树，或使用 tf2_echo 查看一对坐标关系。

ros2 topic echo /tf --once

RViz 模型与传感器可视化​

RViz 用于图形化查看模型、TF、雷达扫描和常见显示项，只负责显示，不会主动驱动底盘。

注意

下面的命令会启动底盘与雷达 bringup，并同时打开 RViz，会占用底盘串口和雷达。 如果前面已经运行 bringup_lidar.launch.py use_rviz:=false，请先在 Docker ROS 2 终端 1 按 Ctrl + C 停止，再运行下面命令，避免重复占用底盘串口和雷达。

export UGV_MODEL=ugv_rover
export LDLIDAR_MODEL=ld19
ros2 launch ugv_bringup bringup_lidar.launch.py use_rviz:=true
备注

如果 Docker ROS 2 终端 1 已经启动 bringup_lidar.launch.py use_rviz:=false，也可以另开终端单独打开 RViz。打开后需要在左侧 Displays 面板中检查或添加 RobotModel、TF、LaserScan 等显示项。

cd /home/ws/ugv_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 run rviz2 rviz2

查看优先使用前面的 use_rviz:=true 命令，避免空 RViz 配置带来的困惑。

RViz 界面出现后，左侧是 Displays 面板，中间区域是 3D 视图，右侧是 Views 面板。左侧 Displays 面板用于检查当前任务需要的显示项；TF 的命令行检查见前面的“检查 TF 坐标关系”。

显示项常见 topic / 设置作用
RobotModel/ugv/robot_description显示机器人模型
TF/tf、/tf_static显示坐标系
LaserScan/scan显示 2D 雷达扫描
GridRViz 网格显示显示参考网格
Map/map显示 2D 地图
Path以当前 Nav2 输出为准显示规划路径

先看左侧状态：Global Status 显示 Ok，表示当前 RViz 配置整体正常；RobotModel 显示 Status: Ok，表示机器人模型已经加载。

RViz 查看 UGV 模型

查看雷达扫描时，在左侧 Displays 面板中找到或添加 LaserScan，并将 Topic 设置为：

/scan

Topic 为空时，RViz 会显示 Error subscribing: Empty topic name。这表示 LaserScan 显示项还没有订阅雷达 topic，不代表雷达硬件损坏。设置为 /scan 后，LaserScan 变为 Status: Ok，并在 3D 视图中显示彩色点段。

添加雷达 topic

雷达监控

这些彩色点段是 2D 雷达扫描数据，表示雷达检测到的周围障碍物边缘，不是摄像头画面，也不是地图。点段的位置和形状会随周围环境变化。默认显示的网格 Grid 和机器人模型 RobotModel 用于查看机器人在 3D 视图中的位置和朝向。

RViz 界面

移动实体 UGV 后，RViz 中的模型位置、朝向和雷达扫描画面会随之变化。如果 TF 关系正常，RobotModel、LaserScan 等显示项才能对齐到同一个空间。这只表示模型显示和雷达可视化正常，不等于建图或导航完成。

开发者补充：只查看 URDF 模型

如果只想查看机器人 URDF 模型和基础 TF，不连接实体底盘和雷达，可以使用：

cd /home/ws/ugv_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

export UGV_MODEL=ugv_rover
ros2 launch ugv_description display.launch.py use_rviz:=true

该命令主要用于查看模型，不主动驱动底盘，也不读取实体雷达，不会发布真实 /scan 数据。查看实体底盘和雷达时，优先使用前面的 bringup_lidar.launch.py use_rviz:=true。

rosbag 数据记录、复现与离线分析​

rosbag 是调试和复现工具，不是基础启动流程的一部分。建议先完成底盘、雷达、TF、RViz、2D 建图和 Navigation 的基本流程后，再使用 rosbag 记录问题现场或保存可复现数据。

rosbag 用于把 ROS 2 中已经发布的 topic 数据保存成文件，例如雷达扫描、TF、里程计和 IMU 数据。记录后的数据可以回放，用于复现问题、离线查看和对比调试。rosbag 不是启动功能的命令，只负责保存和回放已经发布出来的数据。

记录底盘、雷达、TF 和里程计数据​

该任务用于记录 UGV 低速转向时的雷达、TF 和里程计数据，便于后续检查雷达扫描、车体姿态和坐标关系是否同步变化。

保持 Docker ROS 2 终端 1 继续运行。记录任务本身不驱动底盘；为了让记录内容有观察价值，需要在记录过程中让 UGV 低速原地转向。

另开 Docker ROS 2 终端，加载 ROS 2 环境。

cd /home/ws/ugv_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

检查当前 topic。

ros2 topic list | grep -E "scan|tf|odom|imu|voltage|cmd"

本任务默认只记录传感器和状态 topic，不记录 /cmd_vel。/cmd_vel 是底盘速度指令；如果把它录进 rosbag，回放时也会重新发布该控制指令。只有在明确需要复现控制输入时，才记录 /cmd_vel，并在回放前确认真实底盘不会响应该 topic。

开发者补充：记录控制 topic 的风险

如果需要分析控制输入，可以把 /cmd_vel 加入记录命令。但回放包含 /cmd_vel 的 bag 前，先确认真实底盘驱动不会接收该 topic，或在安全环境中测试。

创建保存目录并记录数据。

mkdir -p /home/ws/ugv_ws/rosbag_records

ros2 bag record -o /home/ws/ugv_ws/rosbag_records/ugv_lidar_tf_odom \
/scan \
/tf \
/tf_static \
/odom \
/imu/data_raw \
/voltage

这里使用完整路径 /home/ws/ugv_ws/rosbag_records，便于在 MobaXterm 左侧文件栏中直接找到。

如果某个 topic 在当前 topic 列表中不存在，请从记录命令中删除该 topic 后再执行。

记录期间，另开一个 Docker ROS 2 终端，让记录数据产生变化。

cd /home/ws/ugv_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

timeout 5 ros2 topic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0}, angular: {z: 0.50}}"
ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0}, angular: {z: 0.0}}"

该命令会让 UGV 低速原地转向约 5 秒。请将 UGV 放在地面，周围留出安全空间。动作结束后会发送一次 0 速度命令。

也可以在记录期间使用 键盘控制 短按 J / L 让 UGV 原地转向，随后按 K 或空格停止。

回到 ros2 bag record 终端，按 Ctrl + C 停止记录，并等待数据写入完成。

记录完成后会看到以下内容：

  • ros2 bag record 终端会显示正在记录的 topic；
  • UGV 低速转向时，/tf、/odom、/scan 等数据会随时间变化；
  • 停止记录后，/home/ws/ugv_ws/rosbag_records/ugv_lidar_tf_odom 目录中会生成 metadata.yaml 和 .db3 数据文件；
  • 使用 ros2 bag info 可以查看记录时长、topic 列表和消息数量。

在 MobaXterm 左侧文件栏勾选 Follow terminal folder，进入 /home/ws/ugv_ws/rosbag_records/ugv_lidar_tf_odom，可以看到本次记录生成的文件。

metadata.yaml 是 rosbag 的索引说明文件，可以用文本编辑器打开。里面会记录 bag 版本、存储格式、记录时长、起始时间、总消息数量、每个 topic 的名称、消息类型和消息数量。例如 /scan 对应 sensor_msgs/msg/LaserScan，/odom 对应 nav_msgs/msg/Odometry。

.db3 文件是 SQLite 数据库文件，保存实际消息数据。它不适合直接用文本编辑器阅读。日常查看优先使用 ros2 bag info 和 ros2 bag play；需要查看数据库表时，可用 SQLite 工具打开 .db3 文件，里面主要包含 topic 信息和按时间保存的 ROS 2 消息数据。

查看与回放 rosbag​

先加载 ROS 2 环境。

cd /home/ws/ugv_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

查看 rosbag 信息。

ros2 bag info /home/ws/ugv_ws/rosbag_records/ugv_lidar_tf_odom

回放 rosbag。

ros2 bag play /home/ws/ugv_ws/rosbag_records/ugv_lidar_tf_odom

终端显示 Opened database ... for READ_ONLY、Set rate to 1 和暂停 / 调速快捷键提示时，表示 rosbag 已经打开 .db3 数据库并开始回放。回放时终端不会逐条打印 /scan、/tf、/odom 等消息，而是在后台重新发布 bag 中保存的 topic。需要停止回放时，在该终端按 Ctrl + C。

如需确认回放数据正在发布，保持 ros2 bag play 终端继续运行，不要停止。另开 Docker ROS 2 终端执行下面命令。

cd /home/ws/ugv_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

ros2 topic list | grep -E "scan|tf|odom|imu|voltage"
ros2 topic echo /scan --once

ros2 topic list 会输出本次回放中的 topic，例如 /scan、/tf、/tf_static、/odom、/imu/data_raw 和 /voltage。ros2 topic echo /scan --once 会输出一条 LaserScan 消息，其中包含 frame_id: base_lidar_link、角度范围、距离范围和 ranges 数组。ranges 中的数字是雷达到周围物体的距离，.nan 表示该角度没有有效距离读数。

提示

如果 ros2 bag play 已经结束，或在回放完成后才执行 ros2 topic echo /scan --once，终端会提示 WARNING: topic [/scan] does not appear to be published yet 和 Could not determine the type for the passed topic。这表示当前没有节点正在发布 /scan，不是 rosbag 文件损坏。重新启动 ros2 bag play 后，再另开终端检查。