相关资料
1. 硬件资料
尺寸与结构
下位机驱动板原理图
2. 系统镜像与恢复工具
上位机系统
提示
Jetson 系统镜像用于恢复官方预配置系统或重新写入 NVMe 固态硬盘。写入镜像会覆盖目标硬盘数据，操作前先备份项目、地图、Notebook、日志和自定义服务配置。
仿真环境
- UGV Gazebo Humble 预配置 WSL2 镜像（文件名：
UGV-Gazebo-Humble-20260715-v1.0.tar，提取码：WXDZ）
提示
该预配置镜像用于在 Windows 中导入 WSL2 发行版，导入方法见 Gazebo 仿真教程。
下位机固件（Flash 下载包）
提示
Flash 下载包包含下载工具、程序文件和配置，用于直接写入 ESP32。写入会覆盖 ESP32 当前程序，操作前先保存需要保留的内容。具体操作见 二次开发页的 ESP32 下位机开发环境。
3. 软件开发资源
Jetson 上位机源码
ROS 2 工作空间源码
下位机固件（Arduino 工程包）
提示
Arduino 工程包包含 ROS_Driver.ino 和配套头文件，用于 Arduino IDE 编译和上传；Flash 下载包用于通过下载工具直接写入。两种方式使用不同的工具和文件。