二次开发

本页说明 UGV 的开发环境、官方接口、最小验证方法和恢复流程。具体应用功能由开发目标决定，本文不包含所有项目场景的完整业务实现。

提示

本页覆盖开发环境、官方接口和最小开发链路。视觉应用、Web 应用、自动巡检、AI 服务、导航策略和新增硬件等功能，需要根据实际项目设计和验证。

开发架构与入口

开发环境分层

开发内容	推荐环境	说明
Notebook、视觉和参数调整	Jetson / JupyterLab	用于原型验证，详细操作见上位机教程
普通 Python 项目	Jetson 上位机个人项目目录	使用个人 `.venv`，不替换官方环境
Web 扩展	Jetson / Flask	使用独立页面或独立端口，不覆盖官方主流程
ROS 2 节点	ROS 2 Docker	使用个人 overlay，不写入官方 `ugv_ws/src`
JSON 接口	Jetson → ESP32	调用已有下位机功能，详见下位机教程
ESP32 固件	Windows / Arduino IDE / Flash Download Tool	编译 Arduino 工程包，或直接写入 Flash 下载包

官方资源

资源	用途	入口
Jetson 上位机源码	Web、视觉和上位机功能	相关资料中的“Jetson 上位机源码”
ROS 2 工作空间源码	ROS 2 驱动和功能包	相关资料中的“ROS 2 工作空间源码”
下位机固件（Arduino 工程包）	Arduino IDE 编译和上传	相关资料中的“Arduino 工程包”
下位机固件（Flash 下载包）	通过下载工具直接写入	相关资料中的“Flash 下载包”
下位机驱动板原理图	下位机接口与硬件电路参考	相关资料中的“下位机驱动板原理图”

~/ugv_jetson 是官方上位机程序目录，/home/ws/ugv_ws 是 ROS 2 Docker 内的官方工作空间。保留它们的原始状态，个人代码使用后文的独立目录与 overlay。

开放接口索引

接口	用途	安全边界
JupyterLab / Notebook	视觉、参数和原型验证	摄像头或串口只能由一个程序占用
Web 上位机程序	状态查看与既有功能	新接口先独立运行，不修改 `app.py` 主流程
JSON 指令	下位机已有控制和状态能力	`/send_command` 的风险取决于具体命令内容
ROS 2 Topic	状态订阅、定位、传感器和控制	`/voltage`、`/scan`、`/odom` 为只读入口；`/cmd_vel` 和导航目标为控制入口
下位机固件	ESP32 程序文件和下载工具	操作前确认使用 Arduino 工程包还是 Flash 下载包

如何选择开发入口

开发目标	推荐入口	最小验证	参考
视觉算法	JupyterLab	复制并运行官方 Notebook	上位机教程
普通 Python 功能	上位机个人项目	运行只读脚本	官方上位机源码
Web 扩展	独立端口	返回只读 JSON	官方上位机源码
ROS 2 扩展	个人 overlay	运行只读电压节点	ROS 2 教程
下位机接口	JSON	执行已有低风险指令	下位机教程
固件编译与上传	Arduino IDE	打开 `ROS_Driver.ino` 并完成验证编译	Arduino 工程包
固件直接写入	Flash Download Tool	打开下载工具并识别目标 COM	Flash 下载包

上位机开发环境

本节在 Jetson 上位机中建立与官方程序隔离的个人项目目录和 Python 环境。

JupyterLab 的打开方式，以及 Notebook、Console 和 Terminal 的基础操作，见上位机教程。官方程序保留在 ~/ugv_jetson；普通自定义代码保存在 ~/ugv_projects 的上位机个人项目中。

创建个人项目

mkdir -p ~/ugv_projects/my_project/{scripts,configs,logs,data,tests,notebooks}
cd ~/ugv_projects/my_project

该操作不访问串口、摄像头和底盘。创建失败时，检查当前账号、主目录权限和剩余空间。

Python 虚拟环境

上位机个人项目使用 ~/ugv_projects/my_project/.venv。官方 Web 和上位机程序的 ~/ugv_jetson/ugv-env 不作为所有自定义任务的默认解释器。

cd ~/ugv_projects/my_project
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
which python
python --version
pip --version
deactivate

不要运行无目标的 pip install --upgrade，也不要随意替换 OpenCV、NumPy、MediaPipe、DepthAI 或系统 Python。摄像头、GPIO 和 Jetson 系统库是否需要 --system-site-packages，应由当前镜像和实际依赖决定。

个人项目版本管理

Git 只管理上位机个人项目：

cd ~/ugv_projects/my_project
git init
git status
git diff

.venv/
__pycache__/
*.pyc
logs/
data/
.ipynb_checkpoints/

不要用上位机个人项目仓库覆盖 ~/ugv_jetson 或 /home/ws/ugv_ws，也不要将不明确的全目录回退作为默认操作。

最小环境验证

在 scripts/project_check.py 中保存以下脚本。它只使用 Python 标准库，不访问串口、摄像头、JSON、ROS 2、LED、云台或底盘：

import platform
import sys
from pathlib import Path

project_dir = Path("~/ugv_projects/my_project").expanduser()
log_dir = project_dir / "logs"
log_dir.mkdir(parents=True, exist_ok=True)

print("Python:", sys.version)
print("Platform:", platform.platform())
print("Project:", project_dir)
print("Log directory:", log_dir)
print("Project exists:", project_dir.exists())

激活个人环境后，执行 python scripts/project_check.py。输出包含 Python 版本、系统信息和目录状态；失败时检查 .venv、脚本路径与主目录权限。

ROS 2 开发环境

进入 Docker 和加载 ROS 2 环境的步骤见 ROS 2 教程。以下说明个人 overlay 的最小开发链路。

官方工作空间与个人工作空间

官方工作空间为 /home/ws/ugv_ws。推荐的个人 overlay 为 /home/ws/ugv_ws/ugv_custom_ws：它位于已挂载的官方工作空间目录内，但不写入官方 ugv_ws/src。

首次使用前，在 Jetson 宿主机执行一次检查，确认目录来自持久化挂载且容器内可写：

docker inspect ugv_jetson_ros_humble --format '{{range .Mounts}}{{println .Source "->" .Destination}}{{end}}'
docker exec ugv_jetson_ros_humble sh -lc 'test -w /home/ws/ugv_ws && echo /home/ws/ugv_ws: writable'

只有输出显示 /home/ws/ugv_ws 为宿主机挂载目录且可写时，才使用该推荐路径。未满足该条件时，不要在容器临时目录创建个人工作空间；先恢复或确认官方 Docker 挂载，再继续。

创建自定义 overlay

在 ROS 2 Docker 中按系统 ROS 2、官方 underlay、个人 overlay 的顺序执行：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/ws/ugv_ws/install/setup.bash
export UGV_CUSTOM_WS=/home/ws/ugv_ws/ugv_custom_ws
mkdir -p "$UGV_CUSTOM_WS/src"
cd "$UGV_CUSTOM_WS/src"
ros2 pkg create ugv_custom_monitor --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs

最小只读节点验证

在 ugv_custom_monitor/ugv_custom_monitor/voltage_monitor.py 中保存以下节点：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Float32


class VoltageMonitor(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("voltage_monitor")
        self.create_subscription(Float32, "/voltage", self.on_voltage, 10)

    def on_voltage(self, msg):
        self.get_logger().info(f"voltage: {msg.data:.2f} V")


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = VoltageMonitor()
    try:
        rclpy.spin(node)
    finally:
        node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

将自动生成的 setup.py 中的 entry_points 替换为：

entry_points={
    "console_scripts": [
        "voltage_monitor = ugv_custom_monitor.voltage_monitor:main",
    ],
},

官方工作空间中的 /voltage 使用 std_msgs/msg/Float32。运行前执行 ros2 topic type /voltage；输出不是该类型时，不要运行此示例，以当前镜像实际类型为准。确认类型后构建并运行：

cd "$UGV_CUSTOM_WS"
colcon build --symlink-install --packages-select ugv_custom_monitor
source install/setup.bash
ros2 run ugv_custom_monitor voltage_monitor

节点只订阅 /voltage，不发布 /cmd_vel、导航目标或任何控制消息。按 Ctrl + C 停止。

停止与资源恢复

停止节点后检查终端没有残留个人进程。仅在确认当前目录为个人 overlay 后，才可清理其构建产物：

cd "$UGV_CUSTOM_WS"
pwd
rm -rf build install log

该命令只清理个人工作空间的构建目录，保留 src，不清理官方 /home/ws/ugv_ws。

ESP32 下位机开发环境

调用既有 JSON 指令通常不需要重新写入 ESP32 固件。修改下位机程序或恢复下位机程序时，使用本节的 Arduino 工程包或 Flash 下载包。需要核对下位机接口、电源或外围电路时，参考下位机驱动板原理图。

获取官方工程与恢复包

下位机固件提供 Arduino 工程包和 Flash 下载包。两种固件包的用途和操作工具不同。

Arduino 工程包

下载下位机固件（Arduino 工程包），解压后进入 ROS_Driver\ROS_Driver 目录。该目录包含 ROS_Driver.ino、data 目录和配套头文件。

下位机固件 Arduino 工程目录

使用 Arduino IDE 打开 ROS_Driver.ino。工程目录中的 .ino、.h 文件和 data 目录应保持原有结构。

Flash 下载包

下载下位机固件（Flash 下载包），解压后保留原始副本。

进入 flash_download_tool_3.9.5\flash_download_tool_3.9.5 目录，可看到 bin、combine、configure、dl_temp、doc、logs 等目录，以及 flash_download_tool_3.9.5.exe。

下位机固件包解压后的目录

Flash 下载包通过 Flash Download Tool 写入 ESP32，不作为 Arduino IDE 工程打开。工具包内的 configure\esp32\multi_download.conf 已关联 bin 目录中的程序文件和地址；运行工具时不要移动或拆分这些目录。

安装 Arduino IDE

Arduino IDE 用于打开、编译和上传 Arduino 工程包。前往 Arduino 官网下载当前稳定版本；不要使用 alpha、beta、nightly 或预览版本。本次使用 Arduino IDE 2.3.10。

如需中文界面，选择“文件” > “首选项”。

在 Arduino IDE 中打开首选项

在“语言”中选择“中文（简体）”，然后重新启动 Arduino IDE。界面语言不会影响编译或上传。

在 Arduino IDE 中选择中文界面

Arduino IDE 界面与常用操作

Arduino IDE 顶部从左到右依次提供“验证”和“上传”按钮；开发板选择框用于选择 ESP32 Dev Module，串口选择位于“工具” > “端口”。编辑区域上方的项目文件标签用于切换 .ino 与 .h 文件，底部输出区域显示编译、连接和写入信息。

Arduino IDE 的功能区域

配置 ESP32 开发板环境

打开 Arduino IDE，选择“文件” > “首选项”。
在“附加开发板管理器网址”中添加 Espressif 官方开发板源，点击“确定”保存设置：

https://espressif.github.io/arduino-esp32/package_esp32_index.json

Arduino IDE 首选项中的 Espressif 默认开发板源

中国大陆网络访问 GitHub 工具链超时，或出现 GitHub HEAD request、crosstool-NG、连接超时等错误时，使用以下镜像地址替换默认源。默认源和中国镜像二选一，不要同时添加：

https://jihulab.com/esp-mirror/espressif/arduino-esp32/-/raw/gh-pages/package_esp32_index_cn.json

Arduino IDE 首选项中的中国镜像地址

选择“工具” > “开发板” > “开发板管理器”，搜索 ESP32，选择 esp32 by Espressif Systems。
使用默认源时，安装 2.0.11；使用中国镜像时，安装 2.0.11-cn。不要点击“全部更新”。

Arduino IDE 中选择 ESP32 Arduino Core 2.0.11-cn

安装完成后重启 Arduino IDE，再选择“工具” > “开发板” > “ESP32” > ESP32 Dev Module。
再次打开“工具”菜单，确认开发板显示为 ESP32 Dev Module，并按下图设置其它选项。各项数值也可在“开发者参数与工程说明”中查看。

图中的 COM14 仅用于说明菜单位置。上传时应选择连接 ESP32 后新增的端口，不要套用固定 COM 号。

提示

Arduino IDE 可以使用当前稳定版本；本次使用 Arduino IDE 2.3.10。

当前 ROS_Driver 工程使用 ESP32 Arduino Core 2.0.11。使用中国镜像时，选择对应的 2.0.11-cn。

ESP32 Arduino Core 3.x 已调整 LEDC 和 ESP-NOW API，直接编译当前官方工程会出现 ledcSetup、ledcAttachPin 或 ESP-NOW 回调类型不兼容等错误。不要为适配 3.x 直接修改官方源码，也不要自动升级开发板包。

3.3.10-cn 可以完成开发板包安装和 BareMinimum 编译，但不能编译当前官方 ROS_Driver 工程。

切换版本后，先编译 BareMinimum，再编译未修改的官方 ROS_Driver.ino。

验证 ESP32 开发板环境

在安装 UGV 依赖库前，先确认 ESP32 Arduino Core 和工具链能够独立工作：

打开“文件” > “示例” > “01.Basics” > BareMinimum。
选择 ESP32 Dev Module。
点击“验证”。

此步骤不需要连接实体设备。编译成功后再安装 UGV 依赖库。

BareMinimum 编译完成

通过时，不应出现 ESP32 系统头文件或工具链文件缺失，例如 esp_idf_version.h、esp_system.h 等开发板包内部错误。

报错位置	优先检查
`Arduino15\packages\esp32`	ESP32 Arduino Core 安装不完整或已损坏。
Sketchbook 的 `libraries`	第三方依赖库缺失、重复或版本冲突。
`ROS_Driver` 工程目录	工程结构或源码文件缺失。
编译器或 `tools` 目录	工具链下载或解压不完整。

esp_idf_version.h: No such file or directory 表示 ESP32 Arduino Core 的内部文件缺失，不应通过修改 UGV 固件源码或手工补充单个头文件处理。

可按以下顺序恢复开发板环境：关闭 Arduino IDE → 在开发板管理器中卸载 ESP32 开发板包 → 删除损坏的 Arduino15\packages\esp32 目录 → 重新安装 ESP32 Arduino Core → 再次编译 BareMinimum。不要删除整个 Sketchbook 或个人工程目录。

确认 Sketchbook 路径

在 Arduino IDE 中打开“文件” > “首选项”，查看或修改“项目文件夹地址”。依赖库的通用路径为：

<Arduino 项目文件夹地址>\libraries

本次测试电脑的路径为：

E:\Arduino-Sketchbook\libraries

Arduino IDE 首选项中的项目文件夹地址

E:\Arduino-Sketchbook 仅为本文示例，不是固定路径。

安装依赖库

下载并解压 UGV 的 Arduino 依赖库压缩包。关闭 Arduino IDE 后，将压缩包内各独立库文件夹复制到已确认的 <Arduino 项目文件夹地址>\libraries。

每个库目录应直接位于 <Sketchbook>\libraries，并包含 library.properties、src 或主要头文件。不要形成：

E:\Arduino-Sketchbook\libraries\libraries\ArduinoJson

正确的目录结构为：

E:\Arduino-Sketchbook\libraries\ArduinoJson

依赖库使用官方 Libraries.zip 中的版本，不执行“全部更新”。依赖库已经复制但仍提示头文件不存在时，先检查是否多出一层 libraries；批量检查与整理方法见产品 FAQ。

验证编译

按以下顺序验证，避免先排查已修改工程：

BareMinimum
→ 官方原始 ROS_Driver.ino
→ 修改后的工程

打开 ROS_Driver\ROS_Driver\ROS_Driver.ino，确认已选择 ESP32 Dev Module，然后点击“验证”。验证编译不会写入实体设备。

Arduino IDE 中打开官方 ROS_Driver 工程

本次使用官方 Libraries.zip 中的依赖库、ESP32 Arduino Core 2.0.11-cn 和 ESP32 Dev Module 编译未修改的官方 ROS_Driver.ino，编译通过。

现象	优先检查
ESP32 系统头文件或 `tools` 文件缺失	先重新安装 ESP32 Arduino Core，并重新编译 `BareMinimum`。
UGV 第三方库头文件缺失	检查 `<Sketchbook 路径>\libraries` 中是否缺少压缩包内对应库。
找到多个同名库	将旧库移出 Sketchbook 的 `libraries` 目录后再次编译。
`.ino`、`.h` 文件不在同一工程目录	恢复 `ROS_Driver\ROS_Driver` 的原始目录层级。
API 或类型不兼容	检查 ESP32 Arduino Core 与官方依赖库的版本组合；不要直接修改工程以绕过错误。

开发者参数与工程说明

设置	使用值
Arduino IDE	`2.3.10`
ESP32 Arduino Core	`2.0.11-cn`
Board	`ESP32 Dev Module`
CPU Frequency	`240MHz (WiFi/BT)`
Core Debug Level	`None`
Erase All Flash Before Sketch Upload	`Enabled`
Events Run On	`Core 1`
Flash Frequency	`80MHz`
Flash Mode	`QIO`
Flash Size	`4MB (32Mb)`
JTAG Adapter	`Disabled`
Arduino Runs On	`Core 1`
Partition Scheme	`Default 4MB with spiffs (1.2MB APP/1.5MB SPIFFS)`
PSRAM	`Enabled`
Upload Speed	`921600`

上表与本页工具菜单参数图一致。不要套用其它产品的参数。Arduino IDE 的 Upload Speed 与 Flash Download Tool 的 BAUD 是不同设置。

Erase All Flash Before Sketch Upload 设为 Enabled 后，上传会清除 ESP32 中的现有内容。上传前应保留当前自定义源码，并准备 Flash 下载包。

data 是 LittleFS 的配置文件源目录，不是已转换并编入头文件的资源。普通“上传草图”不会自动把该目录写入文件系统。当前工程包未提供单独的 LittleFS 上传工具或操作说明；保持工程原始目录结构即可。只有需要把 data 中的配置写入设备时，才使用适配当前 ESP32 Arduino Core 的 LittleFS 上传工具。不要将其中的配置文件作为公开示例，也不要在未确认用途前用其它文件覆盖设备内已有配置。

ESP32 Arduino Core 2.x 与 3.x 的 LEDC、ESP-NOW API 存在差异。当前官方 ROS_Driver 工程使用 2.0.11 或 2.0.11-cn，不修改官方源码以兼容 3.x。

上传前准备

完成验证编译后，再按以下顺序准备实体上传：

停止 Web、Notebook、ROS 2 和自定义控制程序
→ 确认底盘已停止
→ 正常停止可能占用串口的上位机程序
→ 关闭产品电源
→ 连接 ESP32 下载 USB
→ 在设备管理器确认新增 COM
→ 再执行上传

按下图露出下位机主控，并连接标出的 USB 通信/下载接口。

UGV 下位机 USB 通信与下载接口位置

使用支持数据传输的 USB 线。在 Windows 设备管理器中对比连接前后的端口，选择新出现的 ESP32 COM；不要选择雷达对应端口，也不要套用固定 COM 号。找不到新增 COM 时，依次检查数据线、USB 接口和实际 USB 转串口芯片对应的驱动，不笼统安装“Arduino USB Driver”。

Arduino IDE 中“工具 > 端口”的 ESP32 COM 选择位置

写入下位机固件

使用 Arduino IDE

打开官方原始 ROS_Driver.ino。
选择 ESP32 Arduino Core 2.0.11，中国镜像环境选择 2.0.11-cn。
选择 ESP32 Dev Module，并使用“开发者参数与工程说明”中的工具菜单值。
选择新增的 ESP32 COM，确认未选择雷达端口。
点击“上传”，依次观察编译、连接和写入阶段。
写入完成后，按驱动板说明复位或重新上电。

上传失败时，先检查数据线、COM、驱动、供电、ESP32 Arduino Core 和工具菜单参数。

写入后基础验证

写入后按低风险到高风险顺序检查。每一步异常时均停止后续测试，先停止当前控制入口并恢复下位机固件，再重新开始基础验证。

顺序	检查内容	正常现象与停止方式
1	ESP32 启动	启动后无持续复位或异常提示；异常时断开下载 USB 并停止后续测试。
2	OLED 或启动信息	显示内容或启动信息恢复；异常时不继续发送控制指令。
3	Jetson 下位机反馈	上位机可重新收到下位机反馈；异常时停止上位机控制程序。
4	电压	可读取电压反馈；异常时检查供电后再继续。
5	IMU	可读取 IMU 反馈；异常时停止传感器相关测试。
6	编码器	可读取编码器反馈；异常时不进行运动测试。
7	LED	通过已有低风险指令确认 LED；异常时发送关闭指令。
8	OLED 指令	通过已有指令显示并恢复默认内容；异常时停止发送指令。
9	云台小角度动作	使用已有指令进行小角度、低速动作；异常时停止控制并检查线缆。
10	架空底盘短时低速动作	架空底盘后进行短时低速动作，结束立即发送停止指令。
11	Web、Notebook 和 ROS 2	依次恢复既有程序，确认不会重复占用串口或摄像头。

产品类型、模块类型、串口波特率、JSON 通信和心跳停止逻辑的检查入口见下位机教程。无法确认自定义固件的影响时，使用 Flash 下载包恢复下位机程序后，再从低风险项目开始检查。

Flash Download Tool 恢复

在保留 bin、configure 等原始目录结构的前提下，运行 Flash 下载包中的 flash_download_tool_3.9.5.exe。
在启动窗口中选择 ChipType ESP32、WorkMode Factory 和 LoadMode UART，然后点击 OK。

Flash Download Tool 的 ESP32 Factory 启动选项

进入 FactoryMultiDownload 界面后，确认左侧已经加载以下程序文件和地址：

程序文件	地址
`bin\boot_app0.bin`	`0xe000`
`bin\ROS_Driver.ino.bootloader.bin`	`0x1000`
`bin\ROS_Driver.ino.bin`	`0x10000`
`bin\ROS_Driver.ino.partitions.bin`	`0x8000`

Flash Download Tool 已加载固件包配置

保留固件包中的预配置和 LockSettings 状态，不手工修改程序文件、地址、SPI SPEED 或 SPI MODE。界面中的 PASS、FAIL 计数可能包含此前的下载记录，当前写入结果应以本次操作结束后的状态为准。

在 DownloadPanel 1 中选择连接 ESP32 后新增的 COM。下拉列表中的其它端口可能属于雷达或其它设备，不要按截图套用固定端口号。

在 Flash Download Tool 中选择 ESP32 串口

确认 BAUD 为 921600，然后点击左下角的 START ALL 开始写入。Flash Download Tool 的 BAUD 与 Arduino IDE 的 Upload Speed 是不同设置，不要互相替代。

在 Flash Download Tool 中点击 START ALL

等待工具完成写入。显示 FINISH 后，再按驱动板说明复位或重新上电。写入过程中不要断开 USB 或产品电源。

写入失败时，先检查 USB 数据线、COM、供电和固件包完整性。Arduino IDE 方式还应检查 ESP32 Arduino Core、依赖库和工具参数；Flash Download Tool 方式还应检查是否在完整的固件包目录中运行工具。

通用开发方法

将官方 Notebook、脚本或源码复制到上位机个人项目后再修改。Notebook 原型先显示数据或图像结果，不连续控制底盘；详细操作见上位机教程。
接入真实接口前，先使用 dry-run 输出计划、参数和日志。日志记录启动、配置、关键操作、异常和停止。
对速度、角度、持续时间和重复次数设置合理范围，并处理无效参数、通信中断和超时。
控制程序应提供人工停止方式，并在异常路径中执行停止逻辑。停止一个控制入口后，再启动另一个入口。
部署前完成手动启动、停止、禁用和日志查看验证。依赖串口、摄像头或 ROS 2 的任务不套用通用服务模板。

RoadMap

以下方向仅供二次开发选型参考，不是本页开发环境的必做步骤：

Notebook 与视觉：用于图像采集、算法验证和结果记录。复制官方 Notebook 到个人目录，避免与 Web 同时占用摄像头。
Python 任务：用于整理数据记录、结果保存等固定流程。默认使用 dry-run，并保留停止、日志和回退方法。
Web 与 API：优先建立只读接口并使用独立端口，不覆盖官方 Web 主程序。官方 ROS 2 Web App / Vizanti 的使用方法见 ROS 2 Web App / Vizanti 可视化面板。
ROS 2 节点：可订阅传感器、记录数据或实现项目专用逻辑。SLAM、Navigation 和可视化基础操作见 ROS 2 教程。
JSON 与硬件：可调用已有下位机功能或接入新增外设。执行控制 JSON 前，先阅读下位机教程。
ESP32 固件：Arduino 工程包用于编译和写入；Flash 下载包用于直接写入。

具体功能需要根据项目目标设计和验证。

二次开发验收

部署前记录自定义任务的启动、停止、资源占用和回退方法；确认恢复官方程序后，Web、下位机反馈和 ROS 2 基础功能正常。

文档反馈

开发架构与入口​

开发环境分层​

官方资源​

开放接口索引​

如何选择开发入口​

上位机开发环境​

创建个人项目​

Python 虚拟环境​

个人项目版本管理​

最小环境验证​

ROS 2 开发环境​

官方工作空间与个人工作空间​

创建自定义 overlay​

最小只读节点验证​

停止与资源恢复​

ESP32 下位机开发环境​

获取官方工程与恢复包​

Arduino 工程包​

Flash 下载包​

安装 Arduino IDE​

Arduino IDE 界面与常用操作​

配置 ESP32 开发板环境​

验证 ESP32 开发板环境​

确认 Sketchbook 路径​

安装依赖库​

验证编译​

上传前准备​

写入下位机固件​

使用 Arduino IDE​

写入后基础验证​

Flash Download Tool 恢复​