docs 02 带编码器电机控制例程二

本教程是用于控制电机的正反转，快速和慢速转，以下提供控制电机转动的例程。

上传程序

点击 例程下载，解压并打开 motorCtrl.ino用 USB 线将多功能驱动板和计算机连接起来（此处插入的是多功能驱动板 USB 的 Type-C 接口），点击“工具”→“端口”，再点击新出现的 COM（这里新出现的 COM 为 COM28）。

在 Arduino IDE 中，点击“工具”→“开发板”→“ESP32”→“ESP32 Dev Module”。开发板以及端口都选择好后上传程序。上传程序后，将无编码器电机和驱动板上的电机接口 PH2.0 2P 连接上，将 XH2.54 供电接口接上电源后，可以看见电机开始快速正方向转动 3s、慢速反方向转动 3s 再停转 3s 的循环。

程序解析

// 以下定义了用于控制 TB6612 的 ESP32 引脚
// A 路电机
const uint16_t PWMA = 25;         // Motor A PWM control  Orange
const uint16_t AIN2 = 17;         // Motor A input 2      Brown
const uint16_t AIN1 = 21;         // Motor A input 1      Green

// B 路电机
const uint16_t BIN1 = 22;         // Motor B input 1       Yellow
const uint16_t BIN2 = 23;         // Motor B input 2       Purple
const uint16_t PWMB = 26;         // Motor B PWM control   White

// 用于 PWM 输出的引脚的 PWM 频率
int freq = 100000;

// 定义 PWM 通道
int channel_A = 5;
int channel_B = 6;

// 定义 PWM 的精度，精度为 8 时，PWM 数值为 0～255（2^8-1）
const uint16_t ANALOG_WRITE_BITS = 8;
// 最大的 PWM 数值
const uint16_t MAX_PWM = pow(2, ANALOG_WRITE_BITS)-1;
// 最小的 PWM 数值，过低的 PWM 可能无法达到直流电机的转动阈值
const uint16_t MIN_PWM = MAX_PWM/5;

void setup(){
  // 设置用于控制 TB6612FNG 的 ESP32 引脚的工作模式
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);
  pinMode(PWMA, OUTPUT);
  pinMode(BIN1, OUTPUT);
  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  pinMode(PWMB, OUTPUT);

  // 设置用于 PWM 输出的 ESP32 引脚的通道、频率和精度
  ledcSetup(channel_A, freq, ANALOG_WRITE_BITS);
  ledcAttachPin(PWMA, channel_A);

  ledcSetup(channel_B, freq, ANALOG_WRITE_BITS);
  ledcAttachPin(PWMB, channel_B);

  // 将电机控制引脚置于低电平，避免初始化后立即转动
  digitalWrite(AIN1, LOW);
  digitalWrite(AIN2, LOW);
  digitalWrite(BIN1, LOW);
  digitalWrite(BIN2, LOW);
}

// A 路电机控制
void channel_A_Ctrl(float pwmInputA){
  int pwmIntA = round(pwmInputA);
  if(pwmIntA == 0){
    digitalWrite(AIN1, LOW);
    digitalWrite(AIN2, LOW);
    return;
  }

  if(pwmIntA > 0){
    digitalWrite(AIN1, LOW);
    digitalWrite(AIN2, HIGH);
    ledcWrite(channel_A, constrain(pwmIntA, MIN_PWM, MAX_PWM));
  }
  else{
    digitalWrite(AIN1, HIGH);
    digitalWrite(AIN2, LOW);
    ledcWrite(channel_A,-constrain(pwmIntA, -MAX_PWM, -MIN_PWM));
  }
}

// B 路电机控制
void channel_B_Ctrl(float pwmInputB){
  int pwmIntB = round(pwmInputB);
  if(pwmIntB == 0){
    digitalWrite(BIN1, LOW);
    digitalWrite(BIN2, LOW);
    return;
  }

  if(pwmIntB > 0){
    digitalWrite(BIN1, LOW);
    digitalWrite(BIN2, HIGH);
    ledcWrite(channel_B, constrain(pwmIntB, MIN_PWM, MAX_PWM));
  }
  else{
    digitalWrite(BIN1, HIGH);
    digitalWrite(BIN2, LOW);
    ledcWrite(channel_B,-constrain(pwmIntB, -MAX_PWM, -MIN_PWM));
  }
}

void loop(){
  channel_A_Ctrl(0);
  channel_B_Ctrl(0);
  delay(3000);

  channel_A_Ctrl(-64);
  channel_B_Ctrl(-64);
  delay(3000);

  channel_A_Ctrl(255);
  channel_B_Ctrl(255);
  delay(3000);
}