docs 04 无编码器电机控制例程

无编码器电机

无编码器电机无法获得速度反馈，只能进行开环控制，也就是说，当电机和驱动板连接上并接通电源后，使电机进入转动状态后，驱动板会将程序的指令一次性输向电机。之后，无法对电机的变化作进一步的控制。以下提供无编码器电机转动控制程序。

上传程序

点击 例程下载，解压并打开 nospeedget.ino。用 USB 线将多功能驱动板和计算机连接起来（此处插入的是多功能驱动板 USB 的 Type-C 接口），点击“工具”→“端口”，再点击新出现的 COM（这里新出现的 COM 为 COM26）。

在 Arduino IDE 中，点击“工具”→“开发板”→“ESP32”→“ESP32 Dev Module”。开发板以及端口都选择好后上传程序。上传程序后，将无编码器电机和驱动板上的电机接口 PH2.0 2P 连接上，将 XH2.54 供电接口接上电源后运行程序，可以看见电机开始转动。

程序解析

  //以下定义了用于控制 TB6612 的 ESP32 引脚
//A 路电机
const uint16_t PWMA = 25;         
const uint16_t AIN2 = 17;        
const uint16_t AIN1 = 21;

//B 路电机         
const uint16_t BIN1 = 22;       
const uint16_t BIN2 = 23;        
const uint16_t PWMB = 26;   

//定义 PWM 的精度，精度为 8 时，PWM 数值在 0-255（2^8-1)
const uint16_t ANALOG_WRITE_BITS = 8;

//用于 PWM 输出的引脚的 PWM 频率
int freq = 100000;

//定义 PWM 通道
int channel_A = 0;
int channel_B = 1;
int resolution = ANALOG_WRITE_BITS;

void initMotors(){
  //设置用于控制 TB6612FNG 的 ESP32 引脚的工作模式
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);
  pinMode(PWMA, OUTPUT);
  pinMode(BIN1, OUTPUT);
  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  pinMode(PWMB, OUTPUT);

  //设置用于控制 PWM 输出的 ESP32 引脚的通道、频率和精度
  ledcSetup(channel_A, freq, resolution);
  //将 PWMA 引脚绑定到 A 通道
  ledcAttachPin(PWMA, channel_A);

  ledcSetup(channel_B, freq, resolution);
  ledcAttachPin(PWMB, channel_B);

}

void forwardA(uint16_t pwm){
  //设置 A 路电机转动方向
  digitalWrite(AIN1, LOW);
  digitalWrite(AIN2, HIGH);
  //设置 A 通道的 PWM 输出占空比
  ledcWrite(channel_A, pwm);
}

void forwardB(uint16_t pwm){
  digitalWrite(BIN1, LOW);
  digitalWrite(BIN2, HIGH);
  ledcWrite(channel_B, pwm);
}

void setup() {
  //初始化电机引脚和 PWM 设置
  initMotors();
}

void loop() {
  //调用 forward 函数
  forwardA(400);
  forwardB(400);
}