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docs 05 无编码器电机控制例程

ST3215 总线舵机​

ST3215 总线舵机一款大扭矩的可编程串行总线舵机，具体可点击 详情页 查看。以下提供总线舵机的简单控制程序。

上传程序​

下载 依赖库文件，下载完成后解压到 C:\Users\username\AppData\Local\Arduino15\libraries 路径下。

Arduino IDE 端口选择

点击 例程下载 打开 Servo.ino，用 USB 线将多功能驱动板和计算机连接起来（此处插入的是多功能驱动板 USB 的 Type-C 接口），点击“工具”→“端口”，再点击新出现的 COM（这里新出现的 COM 为 COM26）。

Arduino IDE 端口选择

在 Arduino IDE 中，点击“工具”→“开发板”→“ESP32”→“ESP32 Dev Module”。开发板以及端口都选择好后上传程序。上传程序后，将总线舵机和驱动板上的 ST3215 总线舵机接口连接上，将 XH2.54 供电接口接上电源后运行程序，可以看见舵机会来回摆动。

程序解析​

#include <SCServo.h>

SMS_STS st;

#define S_RXD 18    //设置串口接收引脚
#define S_TXD 19    //设置串口发送引脚

void setup()
{
  //初始化串口通信，这个串口是用于 USB 线和电脑上的串口监视器通信的
  Serial.begin(115200);
  //初始化串口 1 通信，用于控制总线舵机的；SERIAL_8N1 为配置数据、奇偶校验和停止位；指定了串口引脚
  Serial1.begin(1000000, SERIAL_8N1, S_RXD, S_TXD);
  //将 SCServo 对象的串口参数设置为 Serial1，表示使用 1000000 串口来控制舵机
  st.pSerial = &Serial1;
  delay(1000);
}

void loop()
{
  st.WritePosEx(1, 4095, 3400, 50);    //设置舵机 1 的位置、速度和加速度，延迟 2s
  delay(2000);
  
  st.WritePosEx(1, 2000, 1500, 50);    //设置舵机 1 的位置、速度和加速度，延迟 2s
  delay(2000);
}