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docs 06 PWM 舵机控制例程

PWM 舵机控制​

General Driver for Robots 板载有发送 PWM 信号的模块，PWM 舵机可通过连接板载 IO 口接收 PWM 信号，从而达成驱动板对 PWM 舵机的控制，以下提供 PWM 舵机的简单转动程序。

上传程序​

下载 依赖库 ESP32Servo，下载完成后解压到 C:\Users\username\AppData\Local\Arduino15\libraries 路径下。

Arduino IDE 端口选择

点击 例程下载 打开 pwmServo.ino，用 USB 线将多功能驱动板和计算机连接起来（此处插入的是多功能驱动板 USB 的 Type-C 接口），点击“工具”→“端口”，再点击新出现的 COM（这里新出现的 COM 为 COM26）。

Arduino IDE 端口选择

在 Arduino IDE 中，点击“工具”→“开发板”→“ESP32”→“ESP32 Dev Module”。开发板以及端口都选择好后上传程序。上传程序后，将 PWM 舵机和 PWM 信号舵机接口连接上，将 XH2.54 供电接口接上电源后运行程序，可以看见 PWM 舵机会来回摆动。

程序解析​

#include <ESP32_Servo.h>
Servo pwmServo;    //创建 pwm 对象

#define PSERVO_PIN 4    //设置舵机引脚

int pwmServoChannel = 7;    //设置舵机通道
int pwmServoInitPos = 90;    //设置舵机初始位置

void pwmServoInit(){
  pwmServo.attach(PSERVO_PIN);    //将舵机引脚绑定到 pwm 对象
}

void setup() {
  pwmServoInit();    //初始化舵机
}

void loop() {
  pwmServo.write(50);    //设置舵机位置为 50 度
  delay(1000);
  pwmServo.write(90);    //设置舵机位置为 90 度
  delay(1000);