Jetson Orin 使用说明

这个模块外形基于 Jetson Orin 设计，用户可以直接组装于 Jetson Orin Nano/NX 开发套件上。

硬件连接

如图所示，将解串板的 CSI0 接口用配送的排线连接到 Jetson Orin 主板的 CAM1 接口

CSI 接口兼容性
NVIDIA Jetson® Orin™ Nano 套件的 CAM0 和 CAM1 接口的 CSI 定义顺序不同，目前解串板只能接入 CAM1 接口（官方底板）。具体请查看相关 Pin 定义以及 Jetson® Orin™ 套件原理图中的 CAM0/1 接口定义顺序。
FPC 线缆长度限制
22Pin FPC 排线无精确的阻抗控制，当使用高分辨率相机时 CSI 速率较高，建议采用较短的 FPC 线缆：
- 双路 8M 相机同时接入：实测仅支持 5cm 长度的线材
- 单路接入：可使用 10cm 或 15cm 的线材
将电源线分别接入到解串板的电源接口和 Jetson Orin 主板 40PIN 中的 5V、GND 排针上。为了确保解串板获取足够电源，请将两个 5V 引脚都接上，也可以接入外部供电。
将 GMSL 相机使用同轴线接入解码板的相机接口。
将 CFG 开关按照图示，拨到 0100 状态（默认为 ISX031 相机配置）
- 开关配置的默认上电后的 I2C 地址和 CFG 配置, 在上电后的SerDes软件配置指令中会覆盖这个设置，因此无需特别操作开关。

软件配置

新版本镜像

新版本驱动支持最新的 R36.5.0 版本镜像，目前仅支持 Jetson Orin Nano. （Orin NX 待更新）
用指令查看当前的系统版本，确保版本是支持的。
```
cat /etc/nv_tegra_release
```

上电主板后，打开 Terminal 终端，下载驱动并解压出驱动包

wget https://files.waveshare.com/wiki/MAX9296-GMSL-Deser-Module/MAX9296-GMSL-DESER-MODULE.zip
unzip MAX9296-GMSL-DESER-MODULE.zip

用 cd 指令进入驱动包目录，将驱动文件拷贝到对应路径。

cd MAX9296-GMSL-DESER-MODULE
sudo cp dtbo/*.dtbo /boot/
sudo cp ko/*.ko /usr/lib/modules/5.15.185-tegra/updates/drivers/media/i2c/
sudo depmod

用 Jetson-IO 工具配置驱动
```
sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py
```

根据接入的相机选择对应的摄像头驱动

Jetson Expansion Header Tool
└── Configure Jetson 22pin CSI Connector
    └── Configure for compatible hardware
        ├── GMSL-1MP-Camera-A
        ├── GMSL-2MP-Camera-A
        ├── ISX031C-GMSL-Camera-A
        └── ISX031C-GMSL-Camera-B

保存配置并重启系统

老版本镜像

Jetson Orin 主板需要烧录相应支持的 Jetson 系统，目前驱动仅支持 R35.4.1 版本
- 可以用指令查看当前的系统版本
```
cat /etc/nv_tegra_release
```

上电主板后，打开 Terminal 终端，下载驱动并解压出驱动包

wget https://files.waveshare.com/wiki/MAX9296-GMSL-Camera-Board/MAX9296-GMSL-Camera-Board-Driver.zip
unzip MAX9296-GMSL-Camera-Board-Driver.zip

用 cd 指令进入驱动包目录，并查看文件。
- 根据使用的相机型号进入对应目录，这里我们以 ISX031 为例
```
cd MAX9296-GMSL-Camera-Board-Driver
ls
cd ONXA_SY.ISX031Fx2_L4TR35.4.1
cd kernel
```
在内核文件中，dtb 文件夹包含了支持多个主板型号的设备树文件，这里我们需要用到符合当前主板型号的设备树文件
- 可以先用先用 sudo dmesg | grep kernel 指令查看当前主板使用的设备树
- 比如，这里查询到的设备树文件是 tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0
将驱动中相同型号的 dtb 文件和 Image 文件复制到主板的 /boot 目录下
```
sudo cp dtb/tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb /boot
sudo cp Image /boot
```
复制好文件后，修改 extlinux.conf 中启动的设备树文件
- 复制并添加多一个启动标签，将其中 FDT 的文件路径改成复制进去的文件目录，并将默认的启动标签改为新添加的
  
  重要提醒
  修改启动配置文件时务必仔细检查，确认无误后再保存并重启系统。配置错误可能导致系统无法正常启动！
```
sudo vi /boot/extlinux/extlinux.conf
```
- vi 编辑器中，按 i 进入编辑模式，按 esc 退出编辑模式。退出编辑模式后，可以输入 :wq! 保存文件并退出。
保存好文件后，重启系统

快速测试

检查摄像头是否有被正常识别

sudo dmesg | grep connected

如果有返回相关 /dev/video2 is connected 信息，表示摄像头有被正常识别

安装 gtreamer

sudo apt install \
    nvidia-l4t-gstreamer \
    gstreamer1.0-plugins-bad \
    gstreamer1.0-plugins-good \
    gstreamer1.0-plugins-base \
    gstreamer1.0-tools

画面预览

可以用以下指令对摄像头做预览测试。
- 预览测试需要连接 HDMI 或者 DP 屏幕，请确保屏幕已经正常连接并显示。
- 注意将 video 设备号改成上一个步骤检测提示的设备号。
- 注意根据摄像头的支持分辨率修改指令测试

GMSL-1MP-Camera-A

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)960" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)960" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

GMSL-2MP-Camera-A

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

ISX031C-GMSL-Camera-A

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1536" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1536" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

ISX031C-GMSL-Camera-B

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1536" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1536" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

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