Jetson Orin 使用说明

这个模块外形基于 Jetson Orin 设计，可直接组装于 Jetson Orin Nano/NX 开发套件上。

硬件连接

如图所示，将解串板的 CSI0 接口用配送的排线连接到 Jetson Orin 主板的 CAM1 接口
CSI 接口兼容性
- NVIDIA Jetson® Orin™ Nano 套件的 CAM0 和 CAM1 接口的 CSI 定义顺序不同，目前解串板只能接入 CAM1 接口（官方底板）。具体请查看相关 Pin 定义以及 Jetson® Orin™ 套件原理图中的 CAM0/1 接口定义顺序。
- 解串板仅支持 NVIDIA Jetson® Orin™ Nano 套件以及微雪电子自研底板的 22PIN MIPI CSI (CAM1) 接口，如果使用其他第三方主板，请确认摄像头接口和 NVIDIA 官方底板兼容。
FPC 线缆长度限制
22Pin FPC 排线无精确的阻抗控制，当使用高分辨率相机时 CSI 速率较高，建议采用较短的 FPC 线缆：
- 双路 8M 相机同时接入：实测仅支持 5cm 长度的线材
- 单路接入：可使用 10cm 或 15cm 的线材
将电源线分别接入到解串板的电源接口和 Jetson Orin 主板 40PIN 中的 5V、GND 排针上。为了确保解串板获取足够电源，请将两个 5V 引脚都接上，也可以接入外部供电。
将 GMSL 相机使用同轴线接入解码板的相机接口。
将 CFG 开关按照图示，拨到 0100 状态（默认为 ISX031 相机配置）
- 开关配置的默认上电后的 I2C 地址和 CFG 配置，在上电后的 SerDes 软件配置指令中会覆盖这个设置，因此无需特别操作开关。

软件配置

信息

新版本驱动支持 R36.5.0 和 R39.2 版本镜像，目前仅支持 Jetson Orin Nano 和 Jetson Orin NX

用指令查看当前的系统版本，确保使用的镜像版本是支持的。
```
cat /etc/nv_tegra_release
```

上电主板后，打开 Terminal 终端，下载驱动并解压出驱动包

wget https://files.waveshare.com/wiki/MAX9296-GMSL-Deser-Module/MAX9296-GMSL-DESER-MODULE.zip
unzip MAX9296-GMSL-DESER-MODULE.zip

根据自己使用的内核版本，用 cd 指令进入驱动包目录，将驱动文件拷贝到对应路径。

cd MAX9296-GMSL-DESER-MODULE/R36.5/
#cd MAX9296-GMSL-DESER-MODULE/R39.2/
sudo cp dtbo/*.dtbo /boot/
sudo cp ko/*.ko /usr/lib/modules/5.15.185-tegra/updates/drivers/media/i2c/
#sudo cp ko/*.ko /usr/lib/modules/6.8.12-1021-tegra/updates/drivers/media/i2c/
sudo depmod

用 Jetson-IO 工具配置驱动
```
sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py
```

根据接入的相机选择对应的摄像头驱动

Jetson Expansion Header Tool
└── Configure Jetson 22pin CSI Connector
    └── Configure for compatible hardware
        ├── GMSL-1MP-Camera-A
        ├── GMSL-2MP-Camera-A
        ├── ISX031C-GMSL-Camera-A
        └── ISX031C-GMSL-Camera-B

ISX031C-GMSL-Camera-A 对应的是 ISX031C-GMSL-Camera-H100
ISX031C-GMSL-Camera-B 对应的是 ISX031-GMSL-Camera-H100 和 ISX031-GMSL-Camera-H190

保存配置并重启系统

快速测试

检查摄像头是否有被正常识别

sudo dmesg | grep connected

如果有返回相关 /dev/video2 is connected 信息，表示摄像头有被正常识别

安装 gstreamer

sudo apt install \
    nvidia-l4t-gstreamer \
    gstreamer1.0-plugins-bad \
    gstreamer1.0-plugins-good \
    gstreamer1.0-plugins-base \
    gstreamer1.0-tools

画面预览

可以用以下指令对摄像头做预览测试。
- 预览测试需要连接 HDMI 或者 DP 屏幕，请确保屏幕已经正常连接并显示。
- 注意将 video 设备号改成上一个步骤检测提示的设备号。
- 注意根据摄像头的支持分辨率修改指令测试

GMSL-1MP-Camera-A

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)960" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)960" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

GMSL-2MP-Camera-A

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

ISX031C-GMSL-Camera-A

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1536" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1536" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

ISX031C-GMSL-Camera-B

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1536" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1536" ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false

文档反馈

硬件连接​

软件配置​

快速测试​

检查摄像头是否有被正常识别​

安装 gstreamer​

画面预览​