第 06 节测试 CAN 接口

TWAI 是 ESP32 官方对 CAN Bus（控制器局域网）的实现，它是一种高可靠性、多主控、实时串行异步通信协议，专为汽车和工业应用而设计。它本质上就是 CAN 总线，功能、用法、协议都和标准的 CAN 一样，兼容 ISO 11898-1 标准中定义的帧结构，并支持 11 位标识符的标准帧和 29 位标识符的扩展帧。

在本产品 ESP32-S3-Touch-LCD-7 当中，我们引出了一个 PH2.0 2PIN 的座子，可供客户连接到各种 CAN 的设备进行通信和控制。

对于这个 CAN 接口的测试，我们提供了简单的与 PC 进行通信的发送和接收的例程，方便客户快速调试和测试该接口。

硬件设计

在 ESP32 包含 1 个 TWAI 控制器外设，允许创建 1 个驱动程序实例，需要使用外部收发器才能连接到 TWAI 总线。在本产品 ESP32-S3-Touch-LCD-7 当中，我们使用 IO19 和 IO20 分别作为 RX 和 TX 引脚，连接到板载的 TJA1051T/3/1 收发器，转换出 CAN 总线（CANH/CANL）通信接口。下面是一个简单的电路图说明：

信息

一个 CAN 节点一般包含 3 个部分：微控制器，CAN 控制器和 CAN 收发器。有的微控制器内部已经包含了 CAN 控制器，例如 ESP32，内置一个 CAN（也叫做 TWAI) 控制器，只需要外加 CAN 收发器即可进行 CAN 通信，收发器一般都是 8 个引脚的芯片，例如我们 ESP32-S3-Touch-LCD-7 上面用到的 TJA1051T/3/1。

所有节点通过两条线连接起来，分别称为 CAN_H 和 CAN_L。并且网络的两端必须有 120Ω的终端电阻，因为电缆的特性阻抗为 120Ω，为了模拟无限远的传输线，所以在设计线路板的时候都要有一个 120 欧的电阻，通过跳线或者拨码开关选择是否使用这个电阻。

元件清单

本次例程需要用到的元件有：

ESP32-S3-Touch-LCD-7 x1
USB-CAN-A 模块 x1
USB 线 Type A 公口转 Type C 公口 x1
HY2.0 2PIN 转杜邦公头线 x1
扁头螺丝刀 x1

硬件连接

先将配套的 2PIN 排线公头连接器接到 RS485 的白色接口上，确保线材与接口接触良好
将 ESP32-S3-Touch-LCD-7 的 CAN H 端接入到 USB-CAN-A 模块的 CAN_H 端，同样，L 端接到 CAN_L 端。使用扁头螺丝刀调整 USB-CAN-A 模块上接口的螺丝，将黑红两根线的排针卡住，确保连接牢固稳定。
再将 USB-CAN-A 的 USB 口插到电脑的 USB 口
用 Type-A 公口转 Type-C 的 USB 线将 ESP32 的 USB 也接到电脑的 USB，用于下载程序。

完成全部连接如下图：

CAN 信息发送例程

示例代码

请先从以下地址下载例程包：ESP32-S3-Touch-LCD-7 示例程序（如果先前已经下载，直接打开对应文件夹即可）将例程压缩包解压之后，打开对应的 \Arduino\examples\06_TWAItransmit 文件夹。

双击打开 06_TWAItransmit.ino

前面我们已经连接好了下载程序的 USB 口，在打开程序后，右上角选择好串口和开发板型号 Waveshare ESP32-S3-Touch-LCD-7

提示

由于此时电脑接上 ESP32-S3-Touch-LCD-7 和 USB-CAN-A 模块，因此会识别出来两个串口，此时可以打开电脑的设备管理器，看到 USB 串行设备的就是 USB 口对应的下载接口，另一个则是 CAN 转 USB 的串口。上面的板子型号选择当中要选择** USB 串行设备**对应的 COM 口：

注意此时在工具菜单栏里面需要将 USB CDC On Boot 设置成 Disabled，因为在程序运行之后 USB 口将不能再使用（跟 CAN 接口共用了 GPIO19 和 GPIO20，在 CAN 接口运行期间 USB 口会被禁用），我们程序的串口 debug 信息的输出将会通过 UART 口：

然后点击箭头 Upload 按钮进行程序上传，等待上传完成即可：

运行结果

下载完成之后，把线从 ESP32-S3-Touch-LCD-7 的 USB 口拔出，换到 UART 口接入电脑：

此时打开串口调试器 sscom，选择端口号为 USB-Enhanced-SERIAL CH343，打开端口就会看到串口已经有 debug 输出了，但此时由于还没开始打开 CAN 口通信，所以会打印总线错误的信息：

此时我们开始配置 USB-CAN-A_TOOL 的软件工具，按照步骤依次设置。

通信连接成功之后，即可看到 sscom 这边 ESP32 的 debug 打印：信息发送成功

而 USB CAN 工具这边也显示出来 ESP32-S3-Touch-LCD-7 这边发送过来的 CAN 信息：

帧 ID 以及数据等都与我们程序里面配置的符合。

代码回顾

我们提供的这个 CAN 信息的发送例程 TWAItransmit.ino，包含其会用到的 waveshare_twai_port.h 头文件和 waveshare_twai_port.cpp 文件。

1. 在 waveshare_twai_port.h 中分别定义了 TWAI（即 CAN 总线）驱动相关的引脚与参数和一些外设扩展引脚：

    #define RX_PIN 19
    #define TX_PIN 20

定义 ESP32-S3 的 GPIO19 用于 TWAI（CAN）接收，GPIO20 用于 TWAI（CAN）发送。

    #define TP_RST 1
    #define LCD_BL 2
    #define LCD_RST 3
    #define SD_CS 4
    #define USB_SEL 5

这个部分跟之前 SD 卡的例程一样，定义了 CH422G 的 GPIO 1~5 分别控制 LCD、SD 卡等多个外设。

    #define EXAMPLE_I2C_ADDR    (ESP_IO_EXPANDER_I2C_CH422G_ADDRESS)
    #define EXAMPLE_I2C_SDA_PIN 8         // I2C data line pins
    #define EXAMPLE_I2C_SCL_PIN 9         // I2C clock line pin

定义 CH422G 扩展芯片的 I2C 地址和引脚。

    #define TRANSMIT_RATE_MS 1000
    #define POLLING_RATE_MS 1000

这里是设置了一些跟时间相关的参数，分别定义了 TWAI 信息的发送间隔：1000ms 发送一次；轮询周期：每 1000ms 执行一次轮询任务（这个是用于设置后续的读取 Alerts 事件的等待时间）

    bool waveshare_twai_init();
    void waveshare_twai_transmit();

这里进行了两个 TWAI 功能函数的声明，这两个函数会在 waveshare_twai_port.cpp 文件里面进行实现，下面我们会分别进行讲解。

2. waveshare_twai_port.cpp 文件中各个函数的实现

    unsigned long previousMillis = 0;

设置定时器变量 previousMillis，用于 millis() 函数来判断是否到了发送时间（这里的发送时间就是我们在头文件里面设定的发送间隔 TRANSMIT_RATE_MS 为 1000ms）

static void send_message() 函数：用于构造并发送一帧 TWAI 消息

    twai_message_t message;
    message.identifier = 0x0F6; // Set message identifier
    message.data_length_code = 8; // Set data length
    for (int i = 0; i < message.data_length_code; i++) {
      message.data[i] = i; // Populate message data
    }

构建一个 message 结构体，message.identifier 用于设置 TWAI ID 为 0x0F6，也相当于仲裁字段（11 位标准帧）；data_length_code 用于设置数据长度为 8 个字节，接着再用 for 循环将数据填充从 0 到 7，等下我们运行这个发送程序时就会一帧发送这八个字节的数据。

    if (twai_transmit(&message, pdMS_TO_TICKS(1000)) == ESP_OK) {
      printf("Message queued for transmission\n"); // Print success message
    } else {
      printf("Failed to queue message for transmission\n"); // Print failure message
    }

尝试发送这一帧消息并打印相关的串口信息，如果发送成功，则会打印 "Message queued for transmission"，如果队列满、驱动未启动、总线异常，就会失败，并打印 "Failed to queue message for transmission"。 pdMS_TO_TICKS(1000) 表示等待最多 1000 ms，如果 TX 队列满了，它会等待 1 秒，仍然满则返回失败。

    memset(message.data, 0, sizeof(message.data));

用于将整个 data[8] 数组全部清空，防止下一次使用旧数据。

waveshare_twai_init() 函数：用于初始化 TWAI 通信

    twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT((gpio_num_t)TX_PIN, (gpio_num_t)RX_PIN, TWAI_MODE_NORMAL);
    twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_50KBITS();  // Set 50Kbps
    twai_filter_config_t f_config = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL(); // Accept all messages

    // Install TWAI driver
    if (twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config) != ESP_OK) {
        Serial.println("Failed to install driver"); // Print error message
        return false; // Return false if driver installation fails
    }
    Serial.println("Driver installed"); // Print success message

配置 TWAI 的初始化首先要进行驱动的安装，用 twai_driver_install 函数分别配置三组结构体 g_config，t_config，和 f_config。
若 twai_driver_install() 的返回值为 ESP_OK 则表示驱动安装成功，串口打印 "Driver installed"，如果失败则返回 false 并打印 "Failed to install driver"。

信息

g_config：指向通用配置结构体（如工作模式、GPIO 引脚等），定义如下：

    typedef struct {
    twai_mode_t mode;             // 工作模式（正常/监听/回环）
    gpio_num_t tx_io_num;         // TX 引脚
    gpio_num_t rx_io_num;         // RX 引脚
    twai_clk_src_t clk_src;       // 时钟源（可选 APB 或外部）
    uint32_t alerts_enabled;      // 启用的警报标志位
    twai_intr_flags_t intr_flags; // 中断配置
    } twai_general_config_t;

g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT((gpio_num_t)TX_PIN, (gpio_num_t)RX_PIN, TWAI_MODE_NORMAL); 这里我们将设置 TX 为 GOIP20，RX 为 GPIO19，工作模式为正常模式。

t_config：指向时序配置结构体（如波特率、时钟分频等）。这里设置 t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_50KBITS()，表明设置设置速度为 50 kbps。常见的速度还有 125 kbps、 250 kbps、500 kbps。
f_config：指向过滤器配置结构体（如接收过滤规则）这里设置 f_config = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL(); 表示接收所有帧。

  if (twai_start() != ESP_OK) {
        Serial.println("Failed to start driver"); // Print error message
        return false; // Return false if starting the driver fails
    }
    Serial.println("Driver started"); // Print success message

twai_start() 函数启动 TWAI 控制器。返回 ESP_OK 则表示启动成功，串口打印 "Driver started"；启动失败则返回 false 并打印 "Failed to start driver"。

    uint32_t alerts_to_enable = TWAI_ALERT_TX_IDLE | TWAI_ALERT_TX_SUCCESS | TWAI_ALERT_TX_FAILED | TWAI_ALERT_ERR_PASS | TWAI_ALERT_BUS_ERROR;
    if (twai_reconfigure_alerts(alerts_to_enable, NULL) != ESP_OK) {
        Serial.println("Failed to reconfigure alerts"); // Print error message
        return false; // Return false if alert reconfiguration fails
    }
    Serial.println("CAN Alerts reconfigured"); // Print success message

这里将会开启监听以下 5 种事件：

TWAI_ALERT_TX_IDLE：TX 空闲
TWAI_ALERT_TX_SUCCESS：TX 成功
TWAI_ALERT_TX_FAILED：TX 失败
TWAI_ALERT_ERR_PASS：控制器进入 Error Passive
TWAI_ALERT_BUS_ERROR：发生总线错误

这些事件的宏都定义在了 driver /twai_types_legacy.h 头文件里面，这里我们用位运算将多个事件合并成一个 32 位整数 alerts_to_enable，即同时包含了多个事件，再用 twai_reconfigure_alerts() 开启这多个事件的监听，成功后输出 "CAN Alerts reconfigured"。

至此完成所有初始化的操作并返回 ture 到主程序。

waveshare_twai_transmit() 函数：

    uint32_t alerts_triggered;
    twai_read_alerts(&alerts_triggered, pdMS_TO_TICKS(POLLING_RATE_MS)); // Read triggered alerts
    twai_status_info_t twaistatus; // Create status info structure
    twai_get_status_info(&twaistatus); // Get status information

twai_read_alerts() 会读取发生的 TWAI 事件，并把触发的事件写进 alerts_triggered 。 pdMS_TO_TICKS(POLLING_RATE_MS) 是用于设置阻塞等待的时间，我们在 waveshare_twai_port.h 头文件当中已经将其设置成了 1000 ，表示最多等待 1000ms，如果 1000ms 内 TWAI 总线有事件，就返回事件。

twai_status_info_t twaistatus 新建一个用来保存 TWAI 总线状态信息的结构体，twai_get_status_info() 用于拿到当前的统计数据（错误次数、发送队列情况），里面包含很多统计字段，比如：

bus_error_count：总线错误次数
tx_error_counter：发送错误计数器
msgs_to_tx：正在等待发送的消息数
tx_failed_count：发送失败次数

    if (alerts_triggered & TWAI_ALERT_ERR_PASS) {
      Serial.println("Alert: TWAI controller has become error passive."); // Print passive error alert
    }
    if (alerts_triggered & TWAI_ALERT_BUS_ERROR) {
      Serial.println("Alert: A (Bit, Stuff, CRC, Form, ACK) error has occurred on the bus."); // Print bus error alert
      Serial.printf("Bus error count: %d\n", twaistatus.bus_error_count); // Print bus error count
    }
    if (alerts_triggered & TWAI_ALERT_TX_FAILED) {
      Serial.println("Alert: The Transmission failed."); // Print transmission failure alert
      Serial.printf("TX buffered: %d\t", twaistatus.msgs_to_tx); // Print buffered TX messages
      Serial.printf("TX error: %d\t", twaistatus.tx_error_counter); // Print TX error count
      Serial.printf("TX failed: %d\n", twaistatus.tx_failed_count); // Print failed TX count
    }
    if (alerts_triggered & TWAI_ALERT_TX_SUCCESS) {
      Serial.println("Alert: The Transmission was successful."); // Print successful transmission alert
      Serial.printf("TX buffered: %d\t", twaistatus.msgs_to_tx); // Print buffered TX messages
    }

判断发生了哪些 Alert 事件，并且做出对应的处理。

TWAI_ALERT_ERR_PASS 错误被动状态：当 TWAI 控制器的 TX 错误计数器 ≥ 128 或 RX 错误计数器 ≥ 128 时，会进入 Error Passive，控制器可能出现了严重的通信错误，但仍未完全离线。
TWAI_ALERT_BUS_ERROR 总线错误：TWAI 总线发生以下任意协议级别错误时会触发，例如 Bit Error（位错误），Stuff Error（填充位错误），CRC Error（CRC 错误），Form Error（帧格式错误），ACK Error（应答错误），并且接收计数器会增加
TWAI_ALERT_TX_FAILED 发送失败：发送仲裁失败或写入 ACK 失败导致整帧无法发送时会触发，表示该 TWAI 帧没有发送成功，需要重试，并且会打印相关的数据。
TWAI_ALERT_TX_SUCCESS 发送成功：TWAI 控制器成功把一帧 CAN 数据发送到总线，且收到至少一个 ACK。

    unsigned long currentMillis = millis(); // Get current time in milliseconds
    if (currentMillis - previousMillis >= TRANSMIT_RATE_MS) { // Check if it's time to send a message
      previousMillis = currentMillis; // Update last send time
      send_message(); // Call function to send message
    }

之前在 waveshare_twai_port.h 头文件当中我们将 TRANSMIT_RATE_MS 设置成了 1000ms，这里就是设置每隔 1000ms 会发送一次数据帧。

3. 主程序 TWAItransmit.ino

    #include "waveshare_twai_port.h"

引入头文件 waveshare_twai_port。

    static bool driver_installed = false; // Flag to check if the driver is installed
    esp_expander::CH422G *expander = NULL;

新建一个布尔值 driver_installed 用来存放 TWAI 的驱动安装结果，用 esp_expander::CH422G *expander = NULL 定义一个指向 CH422G 对象的指针，稍后会用 new 动态创建它；

void setup() 函数：

    Serial.begin(115200); // Initialize serial communication at 115200 baud rate
    Serial.println("Initialize IO expander");

启动串口并设置波特率为 115200，方便打印 debug 信息。

    expander = new esp_expander::CH422G(EXAMPLE_I2C_SCL_PIN, EXAMPLE_I2C_SDA_PIN, EXAMPLE_I2C_ADDR);
    expander->init();
    expander->begin();

建一个新的 CH422G 对象，并指定 I2C 时钟线（SCL）、数据线（SDA）和 I2C 地址，并调用 init() 和 begin() 完成初始化。

    Serial.println("Set the IO0-7 pin to output mode.");
    expander->enableAllIO_Output();
    expander->multiDigitalWrite(TP_RST | LCD_RST | USB_SEL, HIGH);
    expander->digitalWrite(LCD_BL , LOW);

设置所有的扩展 IO 口为输出口，并且设置各个引脚的状态。设置 USB_SEL = HIGH 时，启用 FSUSB42UMX 芯片，此时 GPIO19/20 用作 CAN_TX/CAN_RX。

    driver_installed = waveshare_twai_init();

初始化 TWAI 通信接口，并将结果储存在 driver_installed 当中。

    void loop() {
      if (!driver_installed) {
        // Driver not installed
        delay(1000); // Wait for 1 second
        return; // Exit the loop if the driver is not installed
      }
      waveshare_twai_transmit(); // Call the transmit function if the driver is installed
    }

void loop() 函数，先判断初始化结果 driver_installed 是否成功，如果初始化失败，则退出 loop 循环程序；如果成功则启动 waveshare_twai_transmit() 传输程序，这个函数做几件事：

检查是否有报警（发成功/失败/总线错误）
每隔 TRANSMIT_RATE_MS 定时发送 CAN 消息
打印日志，自动处理状态信息

CAN 信息接收例程讲解

上面的教程中尝试了如何使用 CAN 接口进行发送，接下来我们试下如何用 CAN 接口进行接收。

示例代码

打开对应的 \Arduino\examples\07_TWAIreceive 文件夹：

双击打开 07_TWAIreceive.ino：

按住底板下方的 BOOT 按键，将 ESP32-S3-Touch-LCD-7 的 USB 口接回到电脑。

与之前的操作步骤一样，右上角选择好串口和开发板型号 Waveshare ESP32-S3-Touch-LCD-7，设置好下载的配置，USB CDC On Boot 选择 Disabled, 再点击烧录下载程序。

运行结果

烧录结束后，把线从 ESP32-S3-Touch-LCD-7 的 USB 口拔出，换到 UART 口接入电脑，同时通过 USB to CAN 模块将 CAN 口接到电脑。

如图设置 USB-CAN-A_TOOL 的参数，注意 CAN 速率是 500K：

点击手动发送，随机点任意 ID 的发送数据：

即可看到 ESP32 这边的串口打印，会依次显示发送信息的数据类型、设备 ID、8 个字节的数据

代码回顾

我们提供了一个 CAN 信息的发送例程 TWAIreceive.ino，包含其会用到的 waveshare_twai_port.h 头文件和 waveshare_twai_port.cpp 文件。

其中 TWAIreceive.ino 和 waveshare_twai_port.h 的结构跟前面的 TWAItransmit 发送例程基本差不多，所以这里就不进行讲解了，重点再讲解下 waveshare_twai_port.cpp 当中的 handle_rx_message() 和 waveshare_twai_receive() 函数。

handle_rx_message() 处理接收信息的函数：

    static void handle_rx_message(twai_message_t &message)

twai_message_t &message：参数是 TWAI 消息结构体的引用，这样可以直接修改原消息而不需要拷贝

    if (message.extd)
    {
      Serial.println("Message is in Extended Format"); // Print if the message is in extended format
    }
    else
    {
      Serial.println("Message is in Standard Format"); // Print if the message is in standard format
    }
    Serial.printf("ID: %x\nByte:", message.identifier); // Print message ID

message.extd：检查消息是扩展格式还是标准格式，并分别输出对应的串口打印结果；Serial.printf("ID: %x\nByte:", message.identifier); 打印发送信息的设备的 ID，%x 表示以十六进制格式输出。

    if (!(message.rtr))
      { // Check if it is not a remote transmission request
        for (int i = 0; i < message.data_length_code; i++)
        {
          Serial.printf(" %d = %02x,", i, message.data[i]); // Print each byte of the message data
        }
        Serial.println(""); // Print a new line
      }

message.rtr 检查是否是远程传输请求帧；用！取反，如果不是远程帧（即数据帧），才执行下面的代码：用 for 循环所有数据字节，以两位十六进制显示数据值。

    Serial.println(""); // Print a new line

打印换行，使输出更清晰

waveshare_twai_receive() 函数：

    uint32_t alerts_triggered;
    twai_read_alerts(&alerts_triggered, pdMS_TO_TICKS(POLLING_RATE_MS)); // Read triggered alerts
    twai_status_info_t twaistatus;                                       // Create status info structure
    twai_get_status_info(&twaistatus);                                   // Get status information

这里和前面那个传输程序一样，是用于读取发生的 TWAI 事件，和保存 TWAI 总线状态信息。

    if (alerts_triggered & TWAI_ALERT_ERR_PASS)
    {
      Serial.println("Alert: TWAI controller has become error passive."); // Print passive error alert
    }
    if (alerts_triggered & TWAI_ALERT_BUS_ERROR)
    {
      Serial.println("Alert: A (Bit, Stuff, CRC, Form, ACK) error has occurred on the bus."); // Print bus error alert
      Serial.printf("Bus error count: %d\n", twaistatus.bus_error_count);                     // Print bus error count
    }

确认是否发生了错误被动状态和总线错误事件。

    if (alerts_triggered & TWAI_ALERT_RX_QUEUE_FULL)
    {
      Serial.println("Alert: The RX queue is full causing a received frame to be lost."); // Print RX queue full alert
      Serial.printf("RX buffered: %d\t", twaistatus.msgs_to_rx);                          // Print buffered RX messages
      Serial.printf("RX missed: %d\t", twaistatus.rx_missed_count);                       // Print missed RX count
      Serial.printf("RX overrun %d\n", twaistatus.rx_overrun_count);                      // Print RX overrun count
    }

检查是否发生了接收队列满，数据丢失的情况，如果有，则打印出：

RX buffered：队列中现在还剩多少消息没有被读取
RX missed：因为队列满而丢掉的帧次数
RX overrun：接收溢出次数产生这种情况的原因一般可能是代码读取不够快，或者对方发送频率太高，超过 ESP32 处理能力。

    if (alerts_triggered & TWAI_ALERT_RX_DATA)
    {
      // One or more messages received. Handle all.
      twai_message_t message;
      while (twai_receive(&message, 0) == ESP_OK)
      {                             // Receive messages
        handle_rx_message(message); // Handle each received message
      }
    }

首先 if (alerts_triggered & TWAI_ALERT_RX_DATA) 检测是否有接收到数据帧，如果有，那么就会执行把 RX 队列里所有收到的 CAN 消息一条接一条读出来，然后交给 handle_rx_message() 处理。

twai_message_t message 是 TWAI 框架定义的消息结构体，每一帧 TWAI 数据/ID/长度/时间戳等都会存在这里；用 while 循环读取所有消息，twai_receive(&message, 0) 第二个参数是超时时间， 0 表示不等待，如果没有消息，立刻退出 while 循环。

handle_rx_message(message) 就是我们前面解析过的处理接收数据的函数，它会进行以下操作：判断帧类型，打印 TWAI ID，打印数据内容等

硬件设计​

元件清单​

硬件连接​

CAN 信息发送例程​

示例代码​

运行结果​

代码回顾​

1. 在 waveshare_twai_port.h 中分别定义了 TWAI（即 CAN 总线）驱动相关的引脚与参数和一些外设扩展引脚：​

2. waveshare_twai_port.cpp 文件中各个函数的实现​

3. 主程序 TWAItransmit.ino​

CAN 信息接收例程讲解​

示例代码​

运行结果​

代码回顾​

硬件设计

元件清单

硬件连接

CAN 信息发送例程

示例代码

运行结果

代码回顾

1. 在 waveshare_twai_port.h 中分别定义了 TWAI（即 CAN 总线）驱动相关的引脚与参数和一些外设扩展引脚：

2. waveshare_twai_port.cpp 文件中各个函数的实现

3. 主程序 TWAItransmit.ino

CAN 信息接收例程讲解

示例代码

运行结果

代码回顾